本发明公开了一种四向穿梭车路径规划方法和装置，涉及物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该换向点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路径点数量判断该换向点和所述未行驶路段的占用情况；依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策略；其中，所述当前策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。该实施方式能够在保证四向穿梭车最短路径的前提下，减少因路径冲突而造成的无效搬运距离和效率损失。

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114754776 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 9.1 (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技术开发区 科创十一街18号院2号楼19层A1905室 (72)发明人 王晶高雪高树城陈俊虎 孟杰 (74)专利代理机构 中原信达知识产权代理有限 责任公司 11219 专利代理师 王志远张一军 (51)Int.Cl. G01C 21/20 (2006.01) G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 四向穿梭车路径规划方法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种四向穿梭车路径规划方 法和装置，涉及物流技术领域。该方法的一具体 实施方式包括：在按照预设初始路径行驶的过程 中，当到达任一换向点之前，针对该换向点和以 该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路 径点数量，根据所述可锁定路径点数量判断该换 向点和所述未行驶路段的占用情况；依据判断出 的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定 当前策略；其中，所述当前策略包括以下之一：正 常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。该实施方 式能够在保证四向穿梭车最短路径的前提下，减 少因路径冲突而造成的无效搬运距离和效率损 A 失。 6 7 7 4 5 7 4 1 1 N C CN 114754776 A 权利要求书 1/2页 1.一种四向穿梭车路径规划方法，其特征在于，执行在依据预设地图行驶的四向穿梭 车，所述地图包括多个路段以及处在路段之间的换向点；所述方法包括： 在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该换向点和以该换 向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路径点数量判断该换 向点和所述未行驶路段的占用情况； 依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策略；其中，所述当前 策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可锁定路径点数量判断该换 向点和所述未行驶路段的占用情况，包括： 若所述可锁定路径点数量等于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断该换向 点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用； 若所述可锁定路径点数量大于1且小于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断 所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车； 若所述可锁定路径点数量等于1，则判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行 驶的其它四向穿梭车占用； 若所述可锁定路径点数量为零，则判断该换向点被其它四向穿梭车占用。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据判断出的该换向点和所述未行驶 路段的占用情况确定当前策略，包括： 在判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用时，锁定该换向点和所 述未行驶路段并正常行驶； 在判断所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车时，锁定该换向点以及所述未 行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶； 在判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，尝试 重新规划路径； 在判断该换向点被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断该换向点和所述未 行驶路段的当前可锁定路径点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在所述锁定该换向 点以及所述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶之后： 每进入一个新的路径点，在所述未行驶路段的未锁定路径点中锁定最大数量的可锁定 路径点，直到锁定所述未行驶路段的最后一个路径点。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在判断所述未行驶路段被在所述未行 驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，尝试重新规划路径，包括： 在判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，向服 务器发送重新规划路径的请求；服务器在接收到目标四向穿梭车的该请求之后，从所述地 图中去除该其它四向穿梭车的占用路径点，并按照目标四向穿梭车的当前位置和终点位置 尝试规划路径：若规划成功，向目标四向穿梭车返回包含新路径的规划成功响应；若规划失 败，向目标四向穿梭车返回规划失败响应； 接收服务器返回的响应，若该响应为规划成功响应，则按照所述新路径行驶；若该响应 为规划失败响应，则暂停等待并周期性判断该换向点和所述未行驶路段的当前可锁定路径 2 2 CN 114754776 A 权利要求书 2/2页 点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当到达任一换向点之前，针对该换向 点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，包括： 在到达该换向点之前、并与该换向点相距预设数量路径点时，针对该换向点和所述未 行驶路段确定可锁定路径点数量；其中，所述预设数量等于所述四向穿梭车从行驶速度减 速直至停止需要经过的路径点数量的向上取整值与预设整数之和。 7.根据权利要求1‑6任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在从储区出 发进入未行驶路段之前，尝试锁定该未行驶路段的每一路径点：若锁定成功，则正常行驶； 若锁定失败，则在储区暂停等待并周期性尝试锁定，直到锁定成功； 所述预设初始路径是服务器按照目标四向穿梭车的起点位置和终点位置规划的最短 路径。 8.一种四向穿梭车路径规划装置，其特征在于，设置在依据预设地图行驶的四向穿梭 车，所述地图包括多个路段以及处在路段之间的换向点；所述装置包括： 判断单元，用于：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该 换向点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路径 点数量判断该换向点和所述未行驶路段的占用情况； 决策单元，用于：依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策略； 其中，所述当前策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于， 所述判断单元进一步用于：若所述可锁定路径点数量等于所述未行驶路段包含的路径 点数量加1，则判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用；若所述可锁定 路径点数量大于1且小于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断所述未行驶路段存 在同向行驶的其它四向穿梭车；若所述可锁定路径点数量等于1，则判断所述未行驶路段被 在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用；若所述可锁定路径点数量为零，则判 断该换向点被其它四向穿梭车占用； 所述决策单元进一步用于：在判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车 占用时，锁定该换向点和所述未行驶路段并正常行驶；在判断所述未行驶路段存在同向行 驶的其它四向穿梭车时，锁定该换向点以及所述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点， 并正常行驶；在判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用 时，尝试重新规划路径；在判断该换向点被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断 该换向点和所述未行驶路段的当前可锁定路径点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数 量确定当前策略。 10.一种电子设备，其特征在于，包括： 一个或多个处理器； 存储装置，用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1‑7中任一所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理 器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的方法。 3 3 CN 114754776 A 说明书 1/11页 四向穿梭车路径规划方法和装置 技术领域 [0001] 本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种四向穿梭车路径规划方法和装置。 背景技术 [0002] 四向穿梭车指的是能够在上下左右四个方向按栅格地图穿梭运行的仓储机器人， 与AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)相比较，四向穿梭车在轨道上运行， 速度更快，定位更准，控制更简单，可多层密集存储。在现有的基于密集存储的四向穿梭车 搬运系统中，常用的路径规划方法主要是以A*算法为基础的改进算法，且往往选择前方固 定数量的路径点进行锁定，对于多车系统极有可能发生冲突或死锁(死锁指的是两辆穿梭 车均处在对方目的地，除非有一方避让，否则都无法顺利到达目的地)，且系统策略往往会 选择在发生冲突或死锁后再做动态调整(原地等待或绕行)，但对于密集存储双向路径(即 穿梭车可向前、向后行驶)来讲，绕行造成的无效搬运距离过长，效率损失过大。 发明内容 [0003] 有鉴于此，本发明实施例提供一种四向穿梭车路径规划方法和装置，能够在保证 四向穿梭车最短路径的前提下，减少因路径冲突而造成的无效搬运距离和效率损失。 [0004] 为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种四向穿梭车路径规划方法。 [0005] 本发明实施例的四向穿梭车路径规划方法执行在依据预设地图行驶的四向穿梭 车，所述地图包括多个路段以及处在路段之间的换向点；所述方法包括：在按照预设初始路 径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该换向点和以该换向点为进入点的未行驶 路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路径点数量判断该换向点和所述未行驶路段 的占用情况；依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策略；其中，所 述当前策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。 [0006] 可选地，所述根据所述可锁定路径点数量判断该换向点和所述未行驶路段的占用 情况，包括：若所述可锁定路径点数量等于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断 该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用；若所述可锁定路径点数量大于1 且小于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断所述未行驶路段存在同向行驶的其 它四向穿梭车；若所述可锁定路径点数量等于1，则判断所述未行驶路段被在所述未行驶路 段相对行驶的其它四向穿梭车占用；若所述可锁定路径点数量为零，则判断该换向点被其 它四向穿梭车占用。 [0007] 可选地，所述依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策 略，包括：在判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用时，锁定该换向点 和所述未行驶路段并正常行驶；在判断所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车 时，锁定该换向点以及所述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶；在判断所 述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，尝试重新规划路 径；在判断该换向点被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断该换向点和所述未 4 4 CN 114754776 A 说明书 2/11页 行驶路段的当前可锁定路径点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 [0008] 可选地，所述方法进一步包括：在所述锁定该换向点以及所述未行驶路段中最大 数量的可锁定路径点，并正常行驶之后：每进入一个新的路径点，在所述未行驶路段的未锁 定路径点中锁定最大数量的可锁定路径点，直到锁定所述未行驶路段的最后一个路径点。 [0009] 可选地，所述在判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿 梭车占用时，尝试重新规划路径，包括：在判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行 驶的其它四向穿梭车占用时，向服务器发送重新规划路径的请求；服务器在接收到目标四 向穿梭车的该请求之后，从所述地图中去除该其它四向穿梭车的占用路径点，并按照目标 四向穿梭车的当前位置和终点位置尝试规划路径：若规划成功，向目标四向穿梭车返回包 含新路径的规划成功响应；若规划失败，向目标四向穿梭车返回规划失败响应；接收服务器 返回的响应，若该响应为规划成功响应，则按照所述新路径行驶；若该响应为规划失败响 应，则暂停等待并周期性判断该换向点和所述未行驶路段的当前可锁定路径点数量、以及 根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 [0010] 可选地，所述当到达任一换向点之前，针对该换向点和以该换向点为进入点的未 行驶路段确定可锁定路径点数量，包括：在到达该换向点之前、并与该换向点相距预设数量 路径点时，针对该换向点和所述未行驶路段确定可锁定路径点数量；其中，所述预设数量等 于所述四向穿梭车从行驶速度减速直至停止需要经过的路径点数量的向上取整值与预设 整数之和。 [0011] 可选地，所述方法进一步包括：在从储区出发进入未行驶路段之前，尝试锁定该未 行驶路段的九游体育科技每一路径点：若锁定成功，则正常行驶；若锁定失败，则在储区暂停等待并周期 性尝试锁定，直到锁定成功；所述预设初始路径是服务器按照目标四向穿梭车的起点位置 和终点位置规划的最短路径。 [0012] 为实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种四向穿梭车路径规划装置。 [0013] 本发明实施例的四向穿梭车路径规划装置设置在依据预设地图行驶的四向穿梭 车，所述地图包括多个路段以及处在路段之间的换向点；所述装置可以包括：判断单元，用 于：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该换向点和以该换向 点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路径点数量判断该换向 点和所述未行驶路段的占用情况；决策单元，用于：依据判断出的该换向点和所述未行驶路 段的占用情况确定当前策略；其中，所述当前策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试 重新规划路径。 [0014] 可选地，所述判断单元可进一步用于：若所述可锁定路径点数量等于所述未行驶 路段包含的路径点数量加1，则判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占 用；若所述可锁定路径点数量大于1且小于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断 所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车；若所述可锁定路径点数量等于1，则判断 所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用；若所述可锁定路径 点数量为零，则判断该换向点被其它四向穿梭车占用；所述决策单元可进一步用于：在判断 该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用时，锁定该换向点和所述未行驶路 段并正常行驶；在判断所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车时，锁定该换向点 以及所述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶；在判断所述未行驶路段被 5 5 CN 114754776 A 说明书 3/11页 在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，尝试重新规划路径；在判断该换向 点被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断该换向点和所述未行驶路段的当前可 锁定路径点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 [0015] 为实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备。 [0016] 本发明的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个 程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器 实现本发明所提供的四向穿梭车路径规划方法。 [0017] 为实现上述目的，根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。 [0018] 本发明的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器 执行时实现本发明所提供的四向穿梭车路径规划方法。 [0019] 根据本发明的技术方案，上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果： [0020] 在按照预设初始路径行驶的过程中，在到达任一换向点之前的预设距离，针对该 换向点和以该换向点为进入点的整个未行驶路段确定可锁定路径点数量，此后根据可锁定 路径点数量判断该换向点和未行驶路段的占用情况，最后依据判断出的该换向点和未行驶 路段的占用情况确定当前策略为正常行驶、暂停等待或者尝试重新规划路径。这样，通过在 栅格地图中引入“路段”、“换向点”等概念，在进入未行驶路段之前针对前方换向点和整个 未行驶路段进行锁定判断，并且将现有技术中的固定数量路径点锁定优化为非固定数量路 径点锁定(可根据未行驶路段的占用情况锁定未行驶路段的所有路径点或者部分路径点)， 由此实现更为灵活的路径规划策略，在可能发生冲突或死锁之前即进行决策加以避免，减 少穿梭车行驶至路段中间才发现冲突或死锁导致此路不通而折返的可能性，最大可能避免 无效搬运距离和效率损失。 [0021] 上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加 以说明。 附图说明 [0022] 附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中： [0023] 图1是本发明实施例中四向穿梭车路径规划方法的主要步骤示意图； [0024] 图2是本发明实施例的栅格地图的第一示意图； [0025] 图3是本发明实施例的路网地图示意图； [0026] 图4是本发明实施例的栅格地图的第二示意图； [0027] 图5是本发明实施例中四向穿梭车路径规划装置的组成部分示意图； [0028] 图6是根据本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图； [0029] 图7是用来实现本发明实施例中四向穿梭车路径规划方法的电子设备结构示意 图。 具体实施方式 [0030] 以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种 细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识 到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同 6 6 CN 114754776 A 说明书 4/11页 样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。 [0031] 需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可 以相互结合。 [0032] 本发明实施例中四向穿梭车路径规划方法可以执行在依据预设地图行驶的四向 穿梭车，以上地图可以是栅格地图，栅格地图指的是基于按照给定间距排列的阵列数据形 成的地图，栅格地图包括处在平面内的多个等间距路径点。具体应用中，多个四向穿梭车可 以分别与服务器交互，按照服务器规划的路径行驶并在某些时刻独立执行行驶策略的决 策。特别地，每一四向穿梭车可以按照服务器维护的栅格地图行驶，这种情况下，每一四向 穿梭车可以实时获得其它四向穿梭车针对任一路径点的锁定情况。每一四向穿梭车还可以 按照本地维护的栅格地图行驶，这种情况下，服务器需要实时地将所有四向穿梭车的最新 路径点锁定情况共享到每一四向穿梭车，以使每一四向穿梭车实时了解栅格地图中任一路 径点的最新锁定情况。 [0033] 本发明实施例的栅格地图如图2、图3和图4所示，参见图2到图4，栅格地图包括多 个储区，每一储区包括多个储位，实际应用中，不同灰度的储位可以放置不同物品。如图2所 示，灰度较大的储位1放置一种物品，灰度较小的储位2放置另一种物品。储区外侧具有多种 通道，如横向延伸的通道1和纵向延伸的通道2，实际场景中，四向穿梭车一般从通道1进出 储区执行入库或出库流程，通道2一般禁止进出储区。在本发明实施例中，可以将通道的相 交位置定义为换向点(换向点也属于路径点)，将任意两个相邻换向点之间的通道定义为路 段(在下文中，路段的概念不包括其两端的换向点)。 [0034] 需要说明的是，下文中将要说明的“未行驶路段”指的是处在四向穿梭车当前所在 位置(该位置可以是路段的某个位置，也可以是储区的某个位置)前方(“前方”依据四向穿 梭车的规划路径来确定)的一个完整路段或部分路段。也就是说，如果四向穿梭车当前如果 处在某一路段，则按照规划路径的、该路段的下一完整路段为四向穿梭车的未行驶路段；如 果四向穿梭车当前如果处在储区内部，则按照规划路径的、由储区进入的路段(一般为部分 路段)为四向穿梭车的未行驶路段。 [0035] 当前方的完整路段中包括四向穿梭车在通道内的起点或通道内的终点时，未行驶 路段指的是四向穿梭车在通道内的起点或通道内的终点与前方换向点之间的通道(不包括 该换向点)；当前方的完整路段中不包括四向穿梭车在通道内的起点或通道内的终点时，未 行驶路段指的是规划路径中前方最近的两个换向点之间的通道(不包括这两个换向点)。其 中，四向穿梭车在通道内的起点/终点有别于四向穿梭车的起点/终点，一般地，四向穿梭车 的起点/终点为接驳点或储区内的具体储位，四向穿梭车在通道内的起点/终点为规划路径 对应在通道的起点/终点。 [0036] 以上锁定指的是某四向穿梭车对某路径点的占用，实际应用中，该四向穿梭车可 以通过将栅格地图的该路径点标记为占用来实现锁定，以上标记能够指示该四向穿梭车。 例如四向穿梭车M将某路径点标记为M之后，其它四向穿梭车即可获知M已经占用该路径点。 一般地，任一四向穿梭车只能在自己锁定的路径点行驶。具体场景中，以上占用可以分为预 先占用和正在占用，预先占用指的是四向穿梭车提前锁定前方网络，正在占用指的是四向 穿梭车当前位于已经锁定的路径点，当四向穿梭车离开锁定的路径点之后，该路径点立即 被释放，即，该路径点的状态由“被M占用”更新为“空闲”。此外，任一四向穿梭车只能按照规 7 7 CN 114754776 A 说明书 5/11页 划路径中由近到远的顺序依次锁定路径点，禁止跨越锁定，例如，某四向穿梭车当前处在路 径点R，规划路径中的前方路径点依次为S、T，则该四向穿梭车只能在锁定S成功之后锁定T， 如果S当前被其它四向穿梭车占用即使T空闲也无法跳过S锁定T。另外，在本发明实施例中， 为了尽可能晚地锁定换向点从而为相关的其它四向穿梭车提供便利，只有在靠近某换向点 时才对其锁定，也即，在接近未行驶路段之前，只尝试锁定未行驶路段及其进入点(进入点 指的是四向穿梭车按照规划路径进入某路段的位置，一般是换向点，也可能是四向穿梭车 在通道内的起点)，而不对未行驶路段的离开点(离开点指的是四向穿梭车按照规划路径离 开某路段的位置，一般是换向点，也可能是四向穿梭车在通道内的终点)尝试锁定。 [0037] 图3是在图2所示的栅格地图中增加每一储位和每一通道中路径点的可行驶方向 之后形成的路网地图，图4是尺度大于图2的栅格地图，其中的接驳点可能连接提升机，也可 能连接工作站，在入库流程中作为起点，在出库流程中作为终点。在以下说明中将主要以图 4中的高灰度路径作为示例，该路径为出库流程的初始路径，在该初始路径中，目标四向穿 梭车从位于储区的起点位置出发之后从A(A为目标四向穿梭车在通道内的起点)进入储区 上方的路段AB，此后依次经过换向点B和换向点C，换向点B和换向点C之间的路段记为BC，当 目标四向穿梭车处在储区内时，路段AB为未行驶路段，A为该未行驶路段的进入点，B为该未 行驶路段的离开点；当目标四向穿梭车处在AB时，路段BC为未行驶路段，B为该未行驶路段 的进入点，C为该未行驶路段的离开点。 [0038] 图1是根据本发明实施例中四向穿梭车路径规划方法的主要步骤示意图。如图1所 示，本发明实施例的四向穿梭车路径规划方法可具体按照如下步骤执行： [0039] 步骤S101：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对该换 向点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据可锁定路径点数量 判断该换向点和未行驶路段的占用情况。 [0040] 步骤S101应用在目标四向穿梭车靠近换向点时的流程，在图4的高灰度路径中，目 标四向穿梭车首先从位于储区内的起点位置出发，从A进入未行驶路段AB，以下为目标四向 穿梭车此时的决策步骤：在从储区出发进入未行驶路段之前，尝试锁定该未行驶路段的每 一路径点：若锁定成功，则正常行驶；若锁定失败，则在储区暂停等待并周期性尝试锁定，直 到锁定成功。例如，目标四向穿梭车在从储区的起点位置出发进入未行驶路段AB之前，尝试 锁定AB的每一路径点：若锁定成功，则正常行驶；若锁定失败，则在储区最外侧的储位暂停 等待并周期性执行上述尝试锁定，直到锁定成功。 [0041] 当目标四向穿梭车进入AB之后，即按照预设初始路径正常行驶。可以理解，以上预 设初始路径是服务器按照目标四向穿梭车的起点位置和终点位置、使用A*等已知算法规划 的最短路径。在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点B之前，首先针对换向 点B和以换向点B为进入点的未行驶路段BC确定可锁定路径点数量。具体地，目标四向穿梭 车可以根据栅格地图中换向点B和未行驶路段BC各路径点当前状态是否空闲来确定可锁定 路径点数量。 [0042] 当目标四向穿梭车确定换向点B和未行驶路段BC的可锁定路径点数量之后，可以 根据可锁定路径点数量判断换向点B和未行驶路段BC的占用情况。此时可有四种情况： [0043] 情况一：若可锁定路径点数量等于未行驶路段BC包含的路径点数量加1，则说明换 向点B和未行驶路段BC的所有路径点都处在空闲状态，即换向点B和未行驶路段BC都未被其 8 8 CN 114754776 A 说明书 6/11页 它四向穿梭车占用。 [0044] 情况二：若可锁定路径点数量大于1且小于未行驶路段BC包含的路径点数量加1， 即能够锁定换向点B以及未行驶路段BC靠近换向点B的部分路径点，这说明未行驶路段BC存 在同向行驶的其它四向穿梭车，且该其它四向穿梭车已经离开换向点B前方的路径点。 [0045] 情况三：若可锁定路径点数量等于1，即只能锁定换向点B，则判断未行驶路段BC被 在未行驶路段BC相对行驶(即与目标四向穿梭车在BC的行驶方向相反)的其它四向穿梭车 占用，此时该其它四向穿梭车可能尚未行驶到BC但已经提前锁定换向点C和BC，也可能该其 它四向穿梭车正行驶在BC但尚未锁定换向点B。 [0046] 情况四：若可锁定路径点数量为零，则说明换向点B被锁定，此时可以确定该换向 点被其它四向穿梭车占用。 [0047] 在本发明实施例中，需要确定执行锁定判断(即针对换向点B和以换向点B为进入 点的未行驶路段BC判断可锁定路径点数量进而执行相应策略)的合理时机。可以理解，在到 达换向点B之前，目标四向穿梭车可能需要根据锁定判断结果减速到停止以实现暂停等待、 重新规划路径或转弯，因此，如果执行锁定判断的位置距离换向点B过近，容易使目标四向 穿梭车无法在安全距离内刹车停止进而冲过换向点B，甚至与其它四向穿梭车碰撞；如果执 行锁定判断的位置距离换向点B过远，则容易提前锁定相关路径点和换向点，导致锁定时间 较长，影响其它四向穿梭车行驶。 [0048] 基于以上考虑，在本发明实施例中，对上述锁定判断时机进行以下设置：在到达换 向点之前、并与换向点相距预设数量路径点时，针对该换向点和未行驶路段确定可锁定路 径点数量，以上预设数量等于四向穿梭车从行驶速度减速直至停止需要经过的路径点数量 的向上取整值与预设整数(例如1)之和，以上选取方式能够在保证不提前锁定路径点的前 提下为四向穿梭车留出足够的刹车距离。实际应用中，四向穿梭车可以在每进入一个路径 点后判断当前位置与前方换向点的距离小于还是等于预设数量：若小于，则结束判断；若等 于，则执行锁定判断。 [0049] 步骤S102：依据判断出的该换向点和未行驶路段的占用情况确定当前策略，当前 策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。 [0050] 在本步骤中，可以根据步骤S101判断出的换向点B和未行驶路段BC的路径点占用 情况确定当前所采取的策略。具体地，对于情况一，即在判断换向点B和未行驶路段BC都未 被其它四向穿梭车占用时，锁定换向点B和未行驶路段BC并正常行驶；对于情况二，即在判 断未行驶路段BC存在同向行驶的其它四向穿梭车时，锁定换向点B以及未行驶路段BC中最 大数量的可锁定路径点，并正常行驶；此后，每进入一个新的路径点，在未行驶路段BC的未 锁定路径点(不包括锁定后释放的路径点)中锁定最大数量的可锁定路径点，直到锁定未行 驶路段BC的最后一个路径点(即距离换向点C最近的路径点)。 [0051] 对于情况三，即在判断未行驶路段BC被在未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车 占用时，尝试重新规划路径。具体地，目标四向穿梭车在判断未行驶路段BC被在未行驶路段 BC相对行驶的其它四向穿梭车占用时，向服务器发送重新规划路径的请求；服务器在接收 到目标四向穿梭车的该请求之后，从栅格地图中去除该其它四向穿梭车的占用路径点，并 按照目标四向穿梭车的当前位置和终点位置尝试规划路径：若规划成功，向目标四向穿梭 车返回包含新路径的规划成功响应；若规划失败，向目标四向穿梭车返回规划失败响应。目 9 9 CN 114754776 A 说明书 7/11页 标四向穿梭车接收服务器返回的响应，若该响应为规划成功响应，则按照上述新路径行驶； 若该响应为规划失败响应，则暂停等待并周期性判断换向点B和未行驶路段BC的当前可锁 定路径点数量、以及根据当前可锁定路径点数量确定当前策略。例如，如果当前可锁定路径 点数量等于未行驶路段BC包含的路径点数量加1，说明相对行驶的四向穿梭车已经离开换 向点B，此时可以锁定换向点B和未行驶路段BC并正常行驶。 [0052] 对于情况四，即在判断换向点B被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断 换向点B和未行驶路段BC的当前可锁定路径点数量、以及根据当前可锁定路径点数量确定 当前策略。例如，如果当前可锁定路径点数量等于未行驶路段BC包含的路径点数量加1，说 明占用换向点B的四向穿梭车已经离开换向点B，此时可以锁定换向点B和未行驶路段BC并 正常行驶。 [0053] 通过以上设置，即可针对四向穿梭车出库流程和入库流程的每一换向点和每一未 行驶路段执行提前的锁定判断以及基于锁定判断结果的行驶策略选择。 [0054] 在本发明实施例的技术方案中，主要针对四向穿梭车在密集存储、双向路径的栅 格地图的通道内行驶路径进行优化设计，针对换向点和整个未行驶路段进行锁定判断，且 将现有的固定数量路径点锁定调整为非固定数量路径点锁定，由此实现更为灵活的路径规 划策略，避免或减少无效搬运距离，完成点到点的行驶。 [0055] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了便于描述，将其表述为一系列的动 作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，某些步骤 事实上可以采用其它顺序进行或者同时进行。此外，本领域技术人员也应该知悉，说明书中 所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是实现本发明所必须 的。 [0056] 为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相 关装置。 [0057] 请参阅图5所示，本发明实施例提供的四向穿梭车路径规划装置500设置在依据预 设地图行驶的四向穿梭车，所述地图包括多个路段以及处在路段之间的换向点；所述装置 500可以包括：九游体育科技判断单元501和决策单元502。 [0058] 其中，判断单元501可用于：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向 点之前，针对该换向点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据 所述可锁定路径点数量判断该换向点和所述未行驶路段的占用情况；决策单元502可用于： 依据判断出的该换向点和所述未行驶路段的占用情况确定当前策略；其中，所述当前策略 包括以下之一：正常行驶、暂停等待、尝试重新规划路径。 [0059] 在本发明实施例中，所述判断单元501可进一步用于：若所述可锁定路径点数量等 于所述未行驶路段包含的路径点数量加1，则判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它 四向穿梭车占用；若所述可锁定路径点数量大于1且小于所述未行驶路段包含的路径点数 量加1，则判断所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车；若所述可锁定路径点数量 等于1，则判断所述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用；若所 述可锁定路径点数量为零，则判断该换向点被其它四向穿梭车占用；所述决策单元502可进 一步用于：在判断该换向点和所述未行驶路段都未被其它四向穿梭车占用时，锁定该换向 点和所述未行驶路段并正常行驶；在判断所述未行驶路段存在同向行驶的其它四向穿梭车 10 10 CN 114754776 A 说明书 8/11页 时，锁定该换向点以及所述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶；在判断所 述未行驶路段被在所述未行驶路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，尝试重新规划路 径；在判断该换向点被其它四向穿梭车占用时，暂停等待并周期性判断该换向点和所述未 行驶路段的当前可锁定路径点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 [0060] 作为一个优选方案，所述决策单元502可进一步用于：在所述锁定该换向点以及所 述未行驶路段中最大数量的可锁定路径点，并正常行驶之后：每进入一个新的路径点，在所 述未行驶路段的未锁定路径点中锁定最大数量的可锁定路径点，直到锁定所述未行驶路段 的最后一个路径点。 [0061] 较佳地，所述决策单元502可进一步用于：在判断所述未行驶路段被在所述未行驶 路段相对行驶的其它四向穿梭车占用时，向服务器发送重新规划路径的请求；服务器在接 收到目标四向穿梭车的该请求之后，从所述栅格地图中去除该其它四向穿梭车的占用路径 点，并按照目标四向穿梭车的当前位置和终点位置尝试规划路径：若规划成功，向目标四向 穿梭车返回包含新路径的规划成功响应；若规划失败，向目标四向穿梭车返回规划失败响 应；接收服务器返回的响应，若该响应为规划成功响应，则按照所述新路径行驶；若该响应 为规划失败响应，则暂停等待并周期性判断该换向点和所述未行驶路段的当前可锁定路径 点数量、以及根据所述当前可锁定路径点数量确定当前策略。 [0062] 具体应用中，所述判断单元501可进一步用于：在到达该换向点之前、并与该换向 点相距预设数量路径点时，针对该换向点和所述未行驶路段确定可锁定路径点数量；其中， 所述预设数量等于所述四向穿梭车从行驶速度减速直至停止需要经过的路径点数量的向 上取整值与预设整数之和。 [0063] 此外，在本发明实施例中，所述决策单元502可进一步用于：在从储区出发进入未 行驶路段之前，尝试锁定该未行驶路段的每一路径点：若锁定成功，则正常行驶；若锁定失 败，则在储区暂停等待并周期性尝试锁定，直到锁定成功；所述预设初始路径是服务器按照 目标四向穿梭车的起点位置和终点位置规划的最短路径。 [0064] 根据本发明实施例的技术方案，在按照预设初始路径行驶的过程中，在到达任一 换向点之前的预设距离，针对该换向点和以该换向点为进入点的整个未行驶路段确定可锁 定路径点数量，此后根据可锁定路径点数量判断该换向点和未行驶路段的占用情况，最后 依据判断出的该换向点和未行驶路段的占用情况确定当前策略为正常行驶、暂停等待或者 尝试重新规划路径。这样，通过在栅格地图中引入“路段”、“换向点”等概念，在进入未行驶 路段之前针对前方换向点和整个未行驶路段进行锁定判断，并且将现有技术中的固定数量 路径点锁定优化为非固定数量路径点锁定，由此实现更为灵活的路径规划策略，在可能发 生冲突或死锁之前即进行决策加以避免，减少穿梭车行驶至路段中间才发现冲突或死锁导 致此路不通而折返的可能性，最大可能避免无效搬运距离和效率损失。 [0065] 图6示出了可以应用本发明实施例的四向穿梭车路径规划方法或四向穿梭车路径 规划装置的示例性系统架构600。 [0066] 如图6所示，系统架构600可以包括四向穿梭车601、602、603，网络604和服务器605 (此架构仅仅是示例，具体架构中包含的组件可以根据申请具体情况调整)。网络604用以在 四向穿梭车601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连 接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等。 11 11 CN 114754776 A 说明书 9/11页 [0067] 服务器605可以是提供路径规划、栅格地图维护等服务的服务器，例如，服务器可 以对接收到的重新规划路径的请求进行处理，并将处理结果(例如新路径‑‑仅为示例)反馈 给四向穿梭车601、602、603。 [0068] 需要说明的是，本发明实施例所提供的四向穿梭车路径规划方法一般由四向穿梭 车601、602、603执行，相应地，四向穿梭车路径规划装置一般设置于四向穿梭车601、602、 603中。 [0069] 应该理解，图6中的四向穿梭车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现 需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。 [0070] 本发明还提供了一种电子设备。本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理 器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器 执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所提供的四向穿梭车路径规划方法。 [0071] 下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统700 的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范 围带来任何限制。 [0072] 如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读 存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而 执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有计算机系统700操作所需的各种程序和 数据。CPU701、ROM 702以及RAM 703通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接 至总线] 以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射 线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708； 以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因 特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如 磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便从其上读出的 计算机程序根据需要被安装入存储部分708。 [0074] 特别地，根据本发明公开的实施例，上文的主要步骤图描述的过程可以被实现为 计算机软件程序。例如，本发明实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读 介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在 上述实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆 卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元701执行时，执行本发明的系统中限定 的上述功能。 [0075] 需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计 算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不 限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计 算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便 携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储 器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、 或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程 序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。在本发 12 12 CN 114754776 A 说明书 10/11页 明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中 承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电 磁信号、光信号或上述任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介 质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执 行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码 可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合 适的组合。 [0076] 附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程 序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代 表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个 用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所 标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际 上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也 要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行 规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的 组合来实现。 [0077] 描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬 件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包 括判断单元和决策单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限 定，例如，判断单元还可以被描述为“向决策单元提供换向点和未行驶路段占用情况的单 元”。 [0078] 作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是 上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中的。上述计 算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该设备执行时，使得 该设备执行的步骤包括：在按照预设初始路径行驶的过程中，当到达任一换向点之前，针对 该换向点和以该换向点为进入点的未行驶路段确定可锁定路径点数量，根据所述可锁定路 径点数量判断该换向点和所述未行驶路段的占用情况；依据判断出的该换向点和所述未行 驶路段的占用情况确定当前策略；其中，所述当前策略包括以下之一：正常行驶、暂停等待、 尝试重新规划路径。 [0079] 在本发明实施例的技术方案中，在按照预设初始路径行驶的过程中，在到达任一 换向点之前的预设距离，针对该换向点和以该换向点为进入点的整个未行驶路段确定可锁 定路径点数量，此后根据可锁定路径点数量判断该换向点和未行驶路段的占用情况，最后 依据判断出的该换向点和未行驶路段的占用情况确定当前策略为正常行驶、暂停等待或者 尝试重新规划路径。这样，通过在栅格地图中引入“路段”、“换向点”等概念，在进入未行驶 路段之前针对前方换向点和整个未行驶路段进行锁定判断，并且将现有技术中的固定数量 路径点锁定优化为非固定数量路径点锁定，由此实现更为灵活的路径规划策略，在可能发 生冲突或死锁之前即进行决策加以避免，减少穿梭车行驶至路段中间才发现冲突或死锁导 致此路不通而折返的可能性，最大可能避免无效搬运距离和效率损失。 [0080] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明 13 13 CN 114754776 A 说明书 11/11页 白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何 在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围 之内。 14 14 CN 114754776 A 说明书附图 1/4页 图1 图2 15 15 CN 114754776 A 说明书附图 2/4页 图3 图4 16 16 CN 114754776 A 说明书附图 3/4页 图5 图6 17 17 CN 114754776 A 说明书附图 4/4页 图7 18 18

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