1.一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于依次包括以下步骤，s1、硬件布置：将穿梭车轨道上的所有货架位置和穿梭车换向位置，都设定为标记位置，每一个标记位置都安装rfid标签和定位反光贴；s2、位置信息输入：在rfid标签内写入标记位置的位置信息，并将所有位置信息写入四向穿梭车的数据块；s3、距离信息输入：在数据块内输入所有相邻标记位置之间的行进所需距离，标记位置判别范围距离，以及减速设定距离；s4、行驶指令下达：在四向穿梭车的编码器中读取初始的标记位置信息，并记为特定变量，结合输入下达的终点标记位置信息，计算出本次行驶作业的总行驶距离；s5、速度模式行驶：四向穿梭车在速度模式下行驶，将特定变量实时更新至最近经过的标记位置信息，再结合特定变量之后的行驶距离、下一个标记位置信息以及标记位置判别范围距离这三个参数，判定四向穿梭车是否已经进入下一个标记位置判别范围；s6、减速行驶并停车：四向穿梭车根据实时更新的行驶距离和本次行驶作业的总行驶距离，计算得出剩余行驶距离，在剩余行驶距离减少至减速设定距离时，四向穿梭车受控减速，最终以低速行驶方式，在经过目标位置的定位反光贴时停车，本次行驶作业完成。2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s2中，位置信息包括仓库号信息、货架号信息、层数信息以及排列位信息。3.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s3中，标记位置判别范围距离为定位反光贴位置的前后1.0-1.2cm。4.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s九游体育3中，rfid读码器在四向穿梭车进入标记位置判别范围时打开，在离开标记位置判别范围时关闭。5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s3中，rfid读码器和定位光电传感器在四向穿梭车进入标记位置判别范围时打开，在离开标记位置判别范围时关闭。6.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s5中，特定变量更新的信号为定位光电传感器检测到定位反光贴，检测精度为前后3mm，此时rfid读码器读取rfid标签的位置信息。7.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s5中，在四向穿梭车行驶至定位光电传感器检测到定位反光贴时，特定变量更新，再根据特定变量与初始标记位置之间的距离，对四向穿梭车的行进完成距离进行修正。8.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s5中，当部分定位反光贴无法被检测到时，四向穿梭车在下一个定位反光贴可以被检测到的标记位置处，进行特定变量更新和行进完成距离的修正。9.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s5中，四向穿梭车经过定位反光贴，并读取编码器信息，以修正行进距离的程序，放入中断中。10.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于：s6中，四向穿梭车检测到终点标记位置的定位反光贴进而停车时，根据实时更新的行驶距离和终点标记位置的位置信息，计算出四向穿梭车经过定位反光贴后多余的行驶距离，记为需要调整距离，最后将四向穿梭车切换为位置模式以进行倒车，实现满足精度要求的准确定位。

　　本发明属于四向穿梭车技术领域，尤其涉及一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法。本发明通过依次进行硬件布置、位置信息输入、距离信息输入、行驶指令下达、速度模式行驶以及减速行驶并停车这六步操作的方式，达到四向穿梭车运行更加精准、高效的目的。本发明具有以下优点：四向穿梭车的减速定位过程非常平稳，到达终点标记位置后再进行位置调整，实现了准确定位，保证了定位精度，与常规的分段减速相比优势明显。段减速相比优势明显。段减速相比优势明显。