本发明涉及四向穿梭车定位，尤其涉及一种基于光通信的四向穿梭车定位方法及系统。

　　1、光通信是一种以光波为传输媒质的通信方式，光波和无线电波同属电磁波，但光波的频率比无线电波的频率高，波长比无线电波的波长短，相比wifi信号它具有传输频带宽、通信容量大和抗电磁干扰能力强等优点。四向穿梭车的定位目前大多是基于wifi信号进行数据传输的，这在需要高保密性、高安全要求的应用场景是不符合标准的，为解决上述问题就需要为四向穿梭车添加基于光波的通信技术。

　　2、step1、wcs平台通过光信号向四向穿梭车的车载主控下发运送路径；

　　3、step2、车载主控基于接收到的运送路径控制穿梭车行走，接收途径货位的位置信息用于定位；

　　4、step3、车载主控根据四向穿梭车的实时定位信息判断穿梭车是否运行正常，将运行异常情况下穿梭车的实时位置信息与运行数据给wcs平台；

　　5、step4、wcs平台对接收到的实时运行数据进行故障分析，诊断出故障类型并根据故障类型执行对应的应急策略。

　　6、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中wcs平台与车载主控的通信方法具体分为以下子步骤：

　　7、wcs平台通过光信号收发器向货仓内的大功率收发器发送调制好运送路径的光信号；

　　8、大功率收发器转发光信号给四向穿梭车的车载主控，车载主控通过穿梭车上的小型光信号收发器接收光信号；

　　9、车载主控对接收到的光信号进行解调获得运送路径，将运送路径中包含的途径货位点位存储在数组中。

　　10、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中车载主控基于接收到的运送路径控制穿梭车行走，接收途径货位的位置信息用于定位，具体包括以下子步骤：

　　11、车载主控校准当前穿梭车位置与起点货架光源位置，保证起始点位的准确性；

　　13、穿梭车到达下一途径点位后接收货架光源发出的光信号，车载主控更新当前位置。

　　14、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中车载主控校准当前穿梭车位置与起点货架光源位置，保证起始点位的准确性，具体分为以下子步骤：

　　15、四向穿梭车上的光信号收发器扫描货架上的光源，来接收货架点位的位置信息，确定是否为起始点位；

　　16、若未扫描到就说明目前穿梭车不在货架点位光源附近，穿梭车则向仓内大功率收发器发送位置请求信号；

　　18、穿梭车车载主控控制穿梭车从当前位置移动到起始点位位置再进行起始点位的校准。

　　19、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中车载主控根据四向穿梭车的实时定位信息判断穿梭车是否运行正常，具体包括以下子步骤：

　　23、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中根据穿梭车起始点位与目标点位计算预计通过时间，具体包括以下子步骤：

　　25、根据起始点位、目标点位、以及缩略比例的换算得到起始点位与目标点位之间的距离；

　　27、起始点位与目标点位之间的距离除以穿梭车的行驶速度得到预计通过时间。

　　28、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中将运行异常情况下穿梭车的实时位置信息与运行数据给wcs平台，具体分为以下子步骤：

　　29、车载主控通过穿梭车上的光信号收发器，发送当前位置信息与运行数据给仓内大功率光信号收发器；

　　31、wcs平台根据接收到的位置信息向穿梭车车载主控发送测试命令，车载主控将基于测试命令形成的实时运行数据再返回给wcs平台，wcs平台将接收到的数据整理为故障分析数据集。

　　32、如上所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其中wcs平台对接收到的实时运行数据进行故障分析，具体包括以下子步骤：

　　33、将历史穿梭车的运行数据整理为对比数据集，通过设置阈值的方法来检测出实时运行数据中的异常运行数据项；

　　35、为不同的故障设置对应的应急策略，根据输出的故障类型代码启用相应的应急策略。

　　36、本发明还提供了一种基于光通信的四向穿梭车定位系统，包括：路径下发模块，行走定位模块，异常运行检测模块和故障诊断模块；

　　37、路径下发模块，部署在wcs平台，用于通过光信号向四向穿梭车的车载主控下发运送路径；

　　38、行走定位模块，部署在车载主控，基于接收到的运送路径控制穿梭车行走，接收途径货位的位置信息用于定位；

　　39、异常运行检测模块，部署在车载主控，用于根据四向穿梭车的实时定位信息判断穿梭车是否运行正常，将运行异常情况下穿梭车的实时位置信息与运行数据给wcs平台；

　　40、故障诊断模块，部署在wcs平台，用于对接收到的实时运行数据进行故障分析，诊断出故障类型并根据故障类型执行对应的应急策略。

　　41、本发明实现的有益效果如下：提高四向穿梭车通信模块的保密性与安全性，解决货架光源部署的光通信中断问题。

　　2.根据权利要求1所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，wcs平台与车载主控的通信方法具体分为以下子步骤：

　　3.根据权利要求1所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，车载主控基于接收到的运送路径控制穿梭车行走，接收途径货位的位置信息用于定位，具体包括以下子步骤：

　　4.根据权利要求3所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，车载主控校准当前穿梭车位置与起点货架光源位置，保证起始点位的准确性，具体分为以下子步骤：

　　5.根据权利要求1所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，车载主控根据四向穿梭车的实时定位信息判断穿梭车是否运行正常，具体包括以下子步骤：

　　6.根据权利要求5所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，根据穿梭车起始点位与目标点位计算预计通过时间，具体包括以下子步骤：

　　7.根据权利要求1所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，将运行异常情况下穿梭车的实时位置信息与运行数据给wcs平台，具体分为以下子步骤：

　　8.根据权利要求1所述的一种基于光通信的四向穿梭车定位方法，其特征在于，wcs平台对接收到的实时运行数据进行故障分析，具体包括以下子步骤：

　　9.一种基于光通信的四向穿梭车定位系统，包括：路径下发模块，行走定位模九游体育科技块，异常运行检测模块和故障诊断模块；

　　本发明公开一种基于光通信的四向穿梭车定位方法及系统，涉及四向穿梭车定位技术领域，所述方法包括：WCS平台通过光信号向四向穿梭车的车载主控下发运送路径；车载主控基于接收到的运送路径控制穿梭车行走，接收途径货位的位置信息用于定位；车载主控根据四向穿梭车的实时定位信息判断穿梭车是否运行正常，将运行异常情况下穿梭车的实时位置信息与运行数据给WCS平台；WCS平台对接收到的实时运行数据进行故障分析，诊断出故障类型并根据故障类型执行对应的应急策略。本发明可以有效提高四向穿梭车通信模块的保密性与安全性，并解决货架光源部署的光通信中断问题。

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