本实用新型涉及自动化仓储物流技术领域，尤其是涉及一种四向穿梭车及立体仓库。

　　随着物流行业的发展，穿梭车被广泛的应用于立体仓库和日用百货、医药、烟草以及瓶装和盒装产品等多种行业的生产中，并以其快速、准确的特点而逐步获得广大用户的认可。其中，穿梭车的主要模式有直行穿梭车和四向穿梭车两种。四向穿梭车是指穿梭车沿封闭的环形轨道运行。也就是，四向穿梭车可以沿着X轴方向和Y轴方向运行。

　　目前的四向穿梭车需要设置换向机构，实现X轴方向和Y轴方向的方向该切换，四向穿梭车结构复杂，且切换时间长，降低了运输效率。

　　本实用新型的第一目的在于提供一种四向穿梭车，以缓解现有四向穿梭车的结构复杂和换向时间长的技术问题。

　　本实用新型提供的一种四向穿梭车，包括：车体、X轴移动单元、Y轴移动单元和调节单元；

　　所述X轴移动单元设置于所述车体上，用于使所述车体沿X轴方向移动；所述Y轴移动单元设置于所述车体上，用于使所述车体沿Y轴方向移动；所述调节单元与所述X轴移动单元连接，用于控制X轴移动单元的升降；在所述X轴移动单元行走时，所述Y轴移动单元处于悬空状态。

　　进一步的，所述X轴移动单元包括两个X轴主动轮、两个X轴从动轮和用于驱动X轴主动轮转动的第一驱动机构；

　　两个所述X轴主动轮、两个X轴从动轮轴分别设置于所述车体沿X轴方向延伸的两侧，且每一侧均设置有一个所述X轴主动轮和一个所述X轴从动轮；

　　进一步的，所述Y轴移动单元包括两个Y轴主动轮、两个Y轴从动轮和用于驱动Y轴主动轮转动的第二驱动机构；

　　两个所述Y轴主动轮、两个Y轴从动轮轴分别设置于所述车体沿Y轴方向延伸的两侧，且每一侧均设置有一个所述Y轴主动轮和一个所述Y轴从动轮；

　　所述第二驱动机构通过第二连接轴与两个所述Y轴主动轮连接；两个所述Y轴从动轮通过第三连接轴连接，且所述第三连接轴贯穿所述车体的侧壁。

　　进一步的，所述调节单元包括位置调节机构、连杆机构、转动轴和用于驱动所述转动轴转动的第三驱动机构；

　　所述转动轴贯穿于所述车体的Y轴方向，且所述转动轴的两侧分别设置有所述连杆机构，通过所述连杆机构调节所述位置调节机构的高度；所述位置调节机构与其对应的所述X轴主动轮或X轴从动轮连接。

　　所述摇杆的中间部分与所述转动轴固定连接，所述摇杆的两端分别与所述连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端与所述位置调节机构铰接。

　　进一步的，所述位置调节机构包括第一齿轮、第二齿轮和外壳；所述外壳包围所述第一齿轮和第二齿轮；且所述外壳通过第四连接轴与所述连接杆铰接；

　　在所述X轴主动轮处，所述第一齿轮与所述第一连接轴连接，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮与所述X轴主动轮轴连接；

　　在所述X轴从动轮处，所述第一齿轮与所述车体的侧壁旋转连接；第一齿轮和第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮与所述X轴从动轮轴连接。

　　进一步的，所述调节单元还包括轴承座，所述轴承座套接在所述转动轴上，且所述轴承座与所述车体固定连接。

　　进一步的，所述第二驱动机构包括第二电机和用于连接所述第二连接轴与第二电机的第一链轮机构；

　　所述第三驱动机构包括第三电机和用于连接所述转动轴与第三电机的第二链轮机构。

　　本实用新型提供的四向穿梭车，通过设置X轴移动单元和Y轴移动单元，带动车体向X轴方向和Y轴方向移动，通过调节单元，控制X轴移动单元的升降。当在Y轴方向移动时，通过Y轴移动单元驱动车体移动，此时X轴移动单元处于悬空状态；当要由Y轴方向转向X轴方向时，通过调节单元，使X轴移动单元的向下移动，使X轴移动单元驱动车体移动，并使Y轴移动单元处于悬空状态，从而实现从Y轴方向到X轴方向切换的目的，可以使四向穿梭车环形运动。本实用新型提供四向穿梭车的结构简单，不需要另外设置换向机构，从而降低了成本。

　　另外，由于该四向穿梭车的换向简单，只需要控制X轴移动单元的升降就实现换向的目的，并且在四向穿梭车行走过程可以实现换向，因此，提高了工作效率高，极大程度减少作业等待时间。

　　本实用新型的第二目的在于提供一种立体仓库，以缓解现有立体仓库中的四向穿梭车的结构复杂和换向时间长的技术问题。

　　本实用新型提供的立体仓库，包括：轨道和上述所述的四向穿梭车；所述四向穿梭车设置于所述轨道上。

　　本实用新型提供的立体仓库，通过设置轨道，使四向穿梭车在轨道上滑行，从而提高了货物运行的速度，提高了运货的效率。其中，四向穿梭车的结构特征和有益效果上述进行做了详细的阐述，这里不再赘述。

　　为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　图标：100－车体；200－X轴移动单元；300－Y轴移动单元；400－调节单元；210－X轴主动轮；220－X轴从动轮；230－第一驱动机构；231－第一连接轴；310－Y轴主动轮；320－Y轴从动轮；330－第二驱动机构；311－第二连接轴；321－第三连接轴；410－位置调节机构；420－连杆机构；430－转动轴；440－第三驱动机构；411－第一齿轮；412－第二齿轮；413－第四连接轴；414－通孔槽；421－连接杆；422－摇杆；431－轴承座。

　　下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

　　在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

　　在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

　　如图1所示，本实施例提供的四向穿梭车，包括：车体100、X轴移动单元200、Y轴移动单元300和调节单元400；X轴移动单元200设置于车体100上，用于使车体100沿X轴方向移动；Y轴移动单元300设置于车体100上，用于使车体100沿Y轴方向移动；调节单元400与X轴移动单元200连接，用于控制X轴移动单元200的升降；在X轴移动单元200行走时，Y轴移动单元300处于悬空状态。

　　本实施例提供的四向穿梭车，通过设置X轴移动单元200和Y轴移动单元300，带动车体100向X轴方向和Y轴方向移动，通过调节单元400，控制X轴移动单元200的升降。当在Y轴方向移动时，通过Y轴移动单元300驱动车体100移动，此时X轴移动单元200处于悬空状态；当要由Y轴方向转向X轴方向时，通过调节单元400，使X轴移动单元200的向下移动，使X轴移动单元200驱动车体100移动，并使Y轴移动单元300处于悬空状态，从而实现从Y轴方向到X轴方向切换的目的，可以使四向穿梭车环形运动。本实施例提供四向穿梭车的结构简单，不需要另外设置换向机构，从而降低了成本。

　　另外，由于该四向穿梭车的换向简单，只需要控制X轴移动单元200的升降就实现换向的目的，并且在四向穿梭车行走的过程中可以实现换向，因此，提高了工作效率高，极大程度减少作业等待时间。

　　具体的，如图1和图2所示，X轴移动单元200包括两个X轴主动轮210、两个X轴从动轮220和用于驱动X轴主动轮210转动的第一驱动机构230；两个X轴主动轮210、两个X轴从动轮220轴分别设置于车体100沿X轴方向延伸的两侧，且每一侧均设置有一个X轴主动轮210和一个X轴从动轮220；第一驱动机构230通过第一连接轴231与两个X轴主动轮210连接。也就是，第一连接轴231贯穿车体100的侧壁，并在两端连接有X轴主动轮210，通过第一驱动机构230使第一连接轴231转动，从而使X轴主动轮210转动，由于摩擦力，使四向穿梭车向X轴方向移动，而X轴从动轮220与车体100的侧壁可旋转连接，在四向穿梭车向X轴方向移动时，X轴从九游体育官方网站动轮220转动。这里需要说明的是，X轴主动轮210和X轴从动轮220构成X轴行走轮。

　　其中，在本实施例中，第一驱动机构230包括第一电机和减速机，减速机套接在第一连接轴231上，通过驱动第一电机转动，带动第一连接轴231转动。其中，第一驱动机构230不只限于这种传动方式，只要实现第一连接轴231转动目的即可。

　　另外，如图1和图2所示，Y轴移动单元300包括两个Y轴主动轮310、两个Y轴从动轮320和用于驱动Y轴主动轮310转动的第二驱动机构330；两个Y轴主动轮310、两个Y轴从动轮320轴分别设置于车体100沿Y轴方向延伸的两侧，且每一侧均设置有一个Y轴主动轮310和一个Y轴从动轮320；第二驱动机构330通过第二连接轴311与两个Y轴主动轮310连接；两个Y轴从动轮320通过第三连接轴321连接，且第三连接轴321贯穿车体100的侧壁。其中，Y轴移动单元300的移动方式与X轴移动单元200的移动方式相似，上述已经进行了详细的阐述，这里不再进行赘述。这里需要说明的是，Y轴主动轮310和Y轴从动轮320构成Y轴行走轮。

　　其中，在本实施例中，第二驱动机构330包括第二电机和用于连接第二连接轴311与第二电机的第一链轮机构。具体的，第一链轮机构包括两个链轮和链条，一个链轮套接在第二连接轴311上，另一个链轮连接在第二电机的输出端，通过第二电机提供动力，通第一链轮机构可以调节转速，得到想要的转速传送到第二连接轴311转动。另外，为了调节速度可以在第二电机和第一链轮机构之间增加减速机。同时，第二驱动机构330不限于这种传动方式，只要实现第二连接轴311转动目的即可。

　　另外，如图3所示，调节单元400包括位置调节机构410、连杆机构420、转动轴430和用于驱动转动轴430转动的第三驱动机构440；转动轴430贯穿于车体100的Y轴方向，且转动轴430的两侧分别设置有连杆机构420，通过连杆机构420调节位置调节机构410的高度；位置调节机构410与其对应的X轴主动轮210或X轴从动轮220连接。

　　具体的，连杆机构420包括连接杆421和摇杆422；摇杆422的中间部分与转动轴430固定连接，摇杆422的两端分别与连接杆421的一端铰接，连接杆421的另一端与位置调节机构410铰接。

　　也就是，通过第三驱动机构440驱动转动轴430转动，转动轴430的两端分别与摇杆422的中间部分固定连接，使摇杆422随转动轴430转动而旋转。摇杆422的每一端均与连接杆421的一端连接，连接杆421的另一端与位置调节机构410铰接。通过摇杆422摆动，驱动连接杆421绕摇杆422与连接杆421的交点转动，带动位置调节机构410移动，从而调节了与位置调节机构410连接的X轴主动轮210和X轴从动轮220的位置，使其上升或下降，参见图4和图5所示。

　　其中，在本实施例中，第三驱动机构440包括第三电机和用于连接转动轴430与第三电机的第二链轮机构。具体的，第三驱动机构440与第二驱动机构330的结构和原理相同，上述已经进行了详细的阐述，这里不再进行赘述。

　　另外，位置调节机构410包括第一齿轮411、第二齿轮412和外壳；外壳包围第一齿轮411和第二齿轮412；且外壳通过第四连接轴413与连接杆421铰接；在X轴主动轮210处，第一齿轮411与第一连接轴231连接，第一齿轮411和第二齿轮412啮合连接，第二齿轮412与X轴主动轮210轴连接；在X轴从动轮220处，第一齿轮411与车体100的侧壁旋转连接；第一齿轮411和第二齿轮412啮合连接，第二齿轮412与X轴从动轮220轴连接。

　　这里需要说明的是，在X轴从动轮220处，位置调节机构410也可以为凸轮机构，凸轮机构的一端与车体100的外壁轴连接，凸轮机构同侧的另一端与连接杆421铰接，凸轮机构反侧与X轴从动轮220轴连接。

　　另外，由于连杆机构420和在车体100的内部设置，而位置调节机构410和X轴行走轮在车体100外部，为了使连杆机构420的连接杆421与位置调节机构410连接，在车体100的侧壁上设置有用于通过第四连接轴413的通孔槽414。其中，通孔槽414的形状与第四连接轴413的滑行轨道形同或相近。

　　此外，为了加强转动轴430的稳定性，调节单元400还包括轴承座431，轴承座431套接在转动轴430上，且轴承座431与车体100固定连接。

　　四向穿梭车运行过程为：如图4和图5所示，当沿Y轴方向移动时，控制位置调节机构410的高度，使X轴行走轮处于悬空状态，通过第二驱动机构330驱动Y轴行走轮带动车体100在Y轴方向移动；当由Y轴方向转为X轴方向时，第三驱动机构440带动转动轴430转动，使摇杆422随着转动轴430转动，从而使与摇杆422铰接的连接杆421摆动，驱动连接杆421的另一端向下移动，使位置调节机构410向下移动，进而使与位置调节机构410连接的X轴行走轮向下移动，直到第一齿轮411和第二齿轮412的轴线处于一个竖直水平面上，此时，Y轴行走轮处于悬空状态，第三驱动机构440停止转动，实现Y轴行走轮向X轴行走轮的切换；当沿X轴方向移动时，第一驱动电机驱动第一连接轴231带动第一齿轮411转动，第一齿轮411带动第二齿轮412转动，使与第二齿轮412同轴连接的X轴主动轮210转动，进而带动车体100沿X轴方向前进，实现车体100的X轴方向移动的目的；当由X轴方向转为Y轴方向时，第三驱动机构440进行反转，使位置调节机构410上升，进而使X轴行走轮处于悬空状态，其具体过程与上述由Y轴方向转为X轴方向过程相同，上述已经做了详细的阐述，这里不再进行赘述。

　　本实施例提供的一种立体仓库，包括：轨道和上述的四向穿梭车；四向穿梭车设置于轨道上。

　　其中，轨道包括X轴轨道和Y轴轨道，X轴轨道和Y轴轨道构成了环形轨道，四向穿梭车在环形轨道上滑行。

　　本实施例提供的立体仓库，通过设置轨道，使四向穿梭车在轨道上滑行，从而提高了货物运行的速度，提高了运货的效率。其中，四向穿梭车的结构特征和有益效果上述进行做了详细的阐述，这里不再赘述。

　　最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。