(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号5.9(22)申请日2021.12.31(71)申请人陕西科技大学地址710021陕西省西安市未央区大学园(72)发明人栾飞桓源薛毅飞柴雯玮周志骞乔骞何舟刘雄(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人范巍(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G35/00(2006.01)B65G41/00(2006.01)B62D63/04(2006.01)(54)发明名称一种四向穿梭车(57)摘要本发明提供的一种四向穿梭车，包括车体以及设置在其内部的横向驱动装置和纵向驱动装置，横向驱动装置和纵向驱动装置分别控制车体向相互垂直的两个方法移动，两个平行的传动轴之间设置在拉升装置，通过拉升装置控制传动轴的高度，进而控制轮子的高度，使横向驱动装置和纵向驱动装置的轮子交替与地面接触，实现车体的转向控制，该穿梭车由于使用两套驱动装置，控制车体不同的移动方向，使其能够达到仓库任意位置。该穿梭车结构简单加工制造容易，组装便捷，节约了制造成本，各个机构之间可拆卸以及独立工作，便于维修和安装。权利要求书1页说明书6页附图4页CN114180251A2022.03.15CN114180251A1.一种四向穿梭车，其特征在于，包括车体(3)，其内部设置有横向驱动装置和纵向驱动装置，分别用于驱动车体向两个相互垂直的方向移动，车体上还设置有用于顶升货物的顶升装置(22)；所述纵向驱动装置包括多个驱动轮，对称分别设置在车体的两侧，并且向同一方向转动；所述横向传动轴包括两个平行的传动轴(5)，传动轴的两端分别安装有第二车轮(23)，两个传动轴通过拉升机构(9)连接，当纵向驱动装置驱动车体移动时，拉升机构(9)用于控制第二车轮(23)的高度使其与地面分离。2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述拉升机构(9)包括拉升基座、拉升轴(13)、拉升体(15)和滑块(16)；所述拉升轴(13)的两端分别设置有拉升基座，拉升基座中设置有垂直升降槽，拉升体(15)配装在升降槽中，传动轴与拉升基座的端部套接，拉升体(15)上设置有倾斜的滑槽，拉升体(15)内部设置有滑块，滑块与滑槽配合，拉升轴(13)与滑块形成丝杆滑块机构。3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述滑槽自拉升轴(13)向第二车轮(23)的方向自上而下倾斜设置。4.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述拉升基座包括两个间隔轴承座(14)，两个轴承座(14)的两侧设置有支板(12)，轴承座(14)和支板固接在车体的底板上，两个轴承座(14)、两个支板以及车体底板围成的空间形成升降槽，拉升轴(13)通过轴承安装在两个轴承座(14)上。5.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述拉升体(15)通过拉升轴承座(8)与传动轴连接，拉升轴承座(8)包括固定板和轴承固定座，固定板的一端固接在拉升体的顶部，另一端向传动轴方向延伸，轴承固定座与固定板的端部连接，传动轴通过轴承与轴承固定座连接。6.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述传动轴和拉升轴(13)上均设置齿轮，齿轮与电机的输出轴连接。7.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述顶升装置(22)包括直流钢管电机(17)、伸缩组件(18)和顶升板(6)；所述直流钢管电机(17)固接于车体底板上，直流钢管电机(17)通过齿轮传动机构与伸缩组件(18)相连，顶升板(6)设置在伸缩组件(18)的顶部。8.根据权利要求7所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述顶升板的底部设有平面校准机构(19)，用于校准顶升板的水平度。9.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述驱动轮包括齿轮传动装置(1)和第一车轮(7)，第一车轮(7)与齿轮传动装置(1)连接，齿轮传动装置(1)的输入端与伺服电机的输出轴连接。10.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车，其特征在于，所述车体中还设置有电池组和控制系统，电池组分别与横向驱动装置、纵向驱动装置和顶升装置连接，控制系统用于控制横向驱动装置、纵向驱动装置和顶升装置的工作状态。权利要求书1/1页2CN114180251A2一种四向穿梭车技术领域[0001]本发明涉及运输装置技术领域，具体为一种四向穿梭车。背景技术[0002]随着物流行业的发展，物流效率的提高是亟需解决的问题，自动化立体库是指用立体仓库实现高层存储、自动存取，实现仓储的自动化与智能化，降低仓储运营、管理成本，是提高物流效率的关键因素。同时，合理利用仓储空间，提高现有空间的利用率，也是提高物流效率的主要因素。[0003]穿梭车是物流行业在物流分拣等过程中最常用的自动化物流技术中的主要设备装置，常用穿梭车以两向穿梭车为主要载货载体，通过与密集货架系统的配合，在货架上进行物品的分拣、传输等工作，与传统叉车相结合，达到物流输送的目的。常用穿梭车主要由车体、驱动电源装置、驱动装置、顶升装置、车上控制器、通讯装置及安全保护装置等部件组成。穿梭车作为物料输送的常用设备，它即可作为立体仓库的周边设备，也可作为独立系统。穿梭车主要用于物料输送、车间装配等，目前在仓储系统、物流行业中应用尤为广泛。[0004]两向穿梭车与自动化系统的结合工作相较于人工工作具有高效率的优秀特点，但在货架设置中需设置叉车的行驶通道，一定程度上对于仓储空间的利用并不充分，并且在叉车工作过程中，由于是人工驾驶，不可避免会有效率低下的弊端。让穿梭车更高效的完成物流作业，提高自动化立体仓库作业效率有着重要意义。发明内容[0005]针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种四向穿梭车，以提高运输能力、增强仓储空间利用率以及降低生产成本。[0006]本发明是通过以下技术方案来实现：[0007]一种四向穿梭车，包括车体，其内部设置有横向驱动装置和纵向驱动装置，分别用于驱动车体向两个相互垂直的方向移动，车体上还设置有用于顶升货物的顶升装置；所述纵向驱动装置包括多个驱动轮，对称分别设置在车体的两侧，并且向同一方向转动；[0008]所述横向传动轴包括两个平行的传动轴，传动轴的两端分别安装有第二车轮，两个传动轴通过拉升机构连接，当纵向驱动装置驱动车体移动时，拉升机构用于控制第二车轮的高度使其与地面分离。[0009]优选的，所述拉升机构包括拉升基座、拉升轴、拉升体和滑块； [0010] 所述拉升轴的两端分别设置有拉升基座，拉升基座中设置有垂直升降槽，拉升体 配装在升降槽中，传动轴与拉升基座的端部套接，拉升体上设置有倾斜的滑槽，拉升体内部 设置有滑块，滑块与滑槽配合，拉升轴与滑块形成丝杆滑块机构。 [0011] 优选的，所述滑槽自拉升轴向第二车轮的方向自上而下倾斜设置。 [0012] 优选的，所述拉升基座包括两个间隔轴承座，两个轴承座的两侧设置有支板，轴承 座和支板固接在车体的九游体育科技底板上，两个轴承座、两个支板以及车体底板围成的空间形成升降 说明书 1/6 页 3 CN 114180251 A 3 槽，拉升轴通过轴承安装在两个轴承座上。 [0013] 优选的，所述拉升体通过拉升轴承座与传动轴连接，拉升轴承座包括固定板和轴 承固定座，固定板的一端固接在拉升体的顶部，另一端向传动轴方向延伸，轴承固定座与固 定板的端部连接，传动轴通过轴承与轴承固定座连接。 [0014] 优选的，所述传动轴和拉升轴上均设置齿轮，齿轮与电机的输出轴连接。 [0015] 优选的，所述顶升装置包括直流钢管电机、伸缩组件和顶升板； [0016] 所述直流钢管电机固接于车体底板上，直流钢管电机通过齿轮传动机构与伸缩组 件相连，顶升板设置在伸缩组件的顶部。 [0017] 优选的，所述顶升板的底部设有平面校准机构，用于校准顶升板的水平度。 [0018] 优选的，所述驱动轮包括齿轮传动装置和第一车轮，第一车轮与齿轮传动装置连 接，齿轮传动装置的输入端与伺服电机的输出轴连接。 [0019] 优选的，所述车体中还设置有电池组和控制系统，电池组分别与横向驱动装置、纵 向驱动装置和顶升装置连接，控制系统用于控制横向驱动装置、纵向驱动装置和顶升装置 的工作状态。 [0020] 与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果： [0021] 本发明提供的一种四向穿梭车，包括车体以及设置在其内部的横向驱动装置和纵 向驱动装置，横向驱动装置和纵向驱动装置分别控制车体向相互垂直的两个方法移动，两 个平行的传动轴之间设置在拉升装置，通过拉升装置控制传动轴的高度，进而控制轮子的 高度，使横向驱动装置和纵向驱动装置的轮子交替与地面接触，实现车体的转向控制，该穿 梭车由于使用两套驱动装置，控制车体不同的移动方向，使其能够达到仓库任意位置。该穿 梭车结构简单加工制造容易，组装便捷，节约了制造成本，各个机构之间可拆卸以及独立工 作，便于维修和安装。 [0022] 进一步，通过倾斜设置的滑槽并在其内部设置滑块，滑块与拉升轴连接形成丝杆 滑块机构，丝杠的产生的扭力控制滑块倾斜的滑槽移动，将水平作用力改变为垂直作用力， 实现车轮高度的控制，控制方法简单同时能够根据转动的圈数精确控制高度。 [0023] 进一步，通过轴承座、两个支板以及车体底板围成的空间形成升降槽，采用零件组 装形成升降槽，便于整个提升基座的组装，同时也便于后期的维护保养。 [0024] 进一步，通过齿轮将电机的输出扭矩传递给传动轴，保证了动力传动的稳定性，同 时降低动力损耗。 [0025] 进一步，采用电机驱动伸缩组件进行升降，实现货物的装卸，机构简单运行稳定装 卸效率高。 [0026] 进一步，在顶升板上设置水平校准装置，避免货物的倾斜导致跌落的风险，提高运 输的安全性。 附图说明 [0027] 图1为本发明四向穿梭车的外观结构图； [0028] 图2为本发明四向穿梭车的内部结构图； [0029] 图3为本发明纵向驱动装置与车体的结构图； [0030] 图4为本发明纵向驱动装置的结构图； 说明书 2/6 页 4 CN 114180251 A 4 [0031] 图5为本发明拉升结构的结构图； [0032] 图6为本发明拉升结构的内部结构图； [0033] 图7为本发明顶升机构的局部结构图； [0034] 图8为本发明横向驱动装置和纵向驱动装置的布置图。 [0035] 图中：1为齿轮传动装置，2为伺服电机a，3为车体，4为电池组，5为传动轴，6为顶升 板，7为第一车轮，8为拉升轴承座，9为拉升机构，10为电池组，11为伺服电机b，12为支板，13 为拉升轴，14为轴承座，15为拉升体，16为滑块，17为直流钢管电机，18为伸缩组件，19为平 面校准机构，20为电控盒，21伺服电机c，22为顶升装置，23为第二车轮。 具体实施方式 [0036] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的 附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是 本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范 围。 [0037] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第 二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或 描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆 盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品 或设备固有的其它步骤或单元。 [0038] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限 定。 [0039] 参阅图1‑8，一种四向穿梭车，包括车九游体育科技体3，其内部设置有多个平行间隔的横向驱动 装置和纵向驱动装置，且分别用于驱动车体向两个垂直的方向移动。车体中还设置有电池
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