1、在现代物流仓储设备中，包括多层的货架和在货架上行走的穿梭车，其中，四向穿梭车是一种能够在田字形巷道内行走，在巷道的交叉路口部分能够自动换向而改变行走方向的自动化设备，用于行走至货物存放位置并自动对货物搬运存储。

　　2、现有的四向穿梭车一般为上下车体结构，在四向穿梭车换向时，需要增加上下车体的换向结构，并且该结构在换向时，该换向结构较为复杂且增加了成本，由于结构复杂，使得在装配操作困难，在装配时需要反复调整；并且装配后的产品故障率较高。现有的四向穿梭车将换向与行走由一个电机驱动，容易导致换向与行走互相干扰，在换向时车身高度不一致，行走不平稳。

　　3、一种四向穿梭车，包括车体、位于车体底部的若干车轮组件，所述车轮组件包括内圈设有第一锥齿轮的车轮、通过轴承承载车轮的连接件、位于连接件上方并与车体固定的安装座、位于安装座上方的电机座、回转支承、驱动回转支承转动的第二电机组、驱动第一锥齿轮转动的第一电机组；所述回转支承通过轴承连接于安装座上并且与连接件同轴固定连接，回转支承外围为外齿轮结构；

　　4、所述第一电机组包括固定于电机座上方的第一电机、位于第一电机输出轴上并位于电机座下方的第一齿轮、位于车轮一侧并与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮、与第一齿轮与第二锥齿轮配合的第一中间齿轮组，该第一中间齿轮组将第一齿轮的转动传递到第二锥齿轮，使第二锥齿轮转动并带动第一锥齿轮转动；

　　5、所述第二电机组包括固定于电机座上方的第二电机、位于第二电机输出轴上并位于电机座下方的第二齿轮、与第二齿轮及回转支承配合的第二中间齿轮组，该第二中间齿轮组将第二齿轮的转动传递到回转支承，使回转支承转动并带动连接件转动。

　　6、进一步的，所述第一中间齿轮组包括一端与电机座轴承连接而另一端与安装座轴承连接的第一转轴、与第二锥齿轮同轴连接并位于安装座上方的第三齿轮，该第一转轴上设有与第一齿轮啮合的第四齿轮及与第三齿轮啮合的第五齿轮。

　　7、进一步的，所述第二中间齿轮组包括一端与电机座轴承连接而另一端与安装座轴承连接的第二转轴，该第二转轴上设有与第二齿轮啮合的第六齿轮及与回转支承啮合的第七齿轮。

　　8、进一步的，所述回转支承为环状结构，所述第三齿轮及第五齿轮位于回转支承内部九游体育官方网站并与安装座轴承连接。

　　9、进一步的，所述第一齿轮与第二齿轮分别位于第四齿轮两侧，且第一齿轮与第四齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮不接触。

　　10、进一步的，所述车体底部的每个车轮均由该车轮对应的第一电机组控制独立滚动，且由该车轮对应的第二电机组控制独立转向。

　　11、进一步的，所述四向穿梭车还包括位于车体内部的若干顶升装置，所述顶升装置包括驱动部以及由驱动部带动上下平动的顶升板，所述驱动部包括伸缩杆、铰接于伸缩杆两端形成活动夹角的推拉部，顶升板置于伸缩杆之上；

　　12、所述伸缩杆高度随推拉部活动夹角的大小而变化，进而带动顶升板上下平动；伸缩杆高度随推拉部活动夹角由小变大而逐渐升高，伸缩杆高度随活动夹角由大变小而逐渐降低。

　　13、进一步的，所述顶升装置还包括连杆，所述驱动部设有两个，由连杆连接两驱动部；连杆左右平动，所述活动夹角大小发生变化。

　　14、进一步的，所述推拉部由两个互成夹角的活动条组成，所述两活动条一端均铰接于连杆一端，两活动条的另一端分别与伸缩杆的不同端铰接。

　　15、进一步的，所述四向穿梭车还包括连杆驱动装置、连杆驱动电机以及连接轴，所述连杆驱动装置用于驱动连杆左右平动；所述连杆驱动电机用于驱动连接轴转动，进而为连杆驱动装置提供动力；

　　16、连杆驱动装置包括凸轮块、连接部；所述连接部一端设有第一关节轴承，另一端设有第二关节轴承，所述第一关节轴承与连杆固定连接，第二关节轴承与凸轮块固定连接；所述凸轮块内部设有第一固定轴和第二固定轴，所述第二固定轴与连杆驱动电机同轴连接，所述第一固定轴与第二关节轴承连接；

　　17、所述连杆驱动电机驱动连接轴转动，并将转动传递给凸轮块，凸轮块开始转动并将转动传递给第二关节轴承，同时带动第二关节轴承平动，通过连接部的牵拉使连杆平动。

　　18、本实用新型具有如下显著的有益效果：1、结构简单：本实用新型只采用了一个车体，并在该车体上装配顶升装置以及车轮组件，完成了换向与高度升降，结构简单，同时便于装配，装配故障率低。2、行走平稳：本实用新型的车轮组件将行走电机与转向电机独立设置，在行走的同时并不干扰本实用新型四向穿梭车的换向，在换向时也不干扰行走，可以保证四向穿梭车换向时高度一致，便于平稳行走。

　　1.一种四向穿梭车，包括车体、位于车体底部的若干车轮组件，其特征在于，所述车轮组件包括内圈设有第一锥齿轮的车轮、通过轴承承载车轮的连接件、位于连接件上方并与车体固定的安装座、位于安装座上方的电机座、回转支承、驱动回转支承转动的第二电机组、驱动第一锥齿轮转动的第一电机组；所述回转支承通过轴承连接于安装座上并且与连接件同轴固定连接，回转支承外围为外齿轮结构；

　　2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一中间齿轮组包括一端与电机座轴承连接而另一端与安装座轴承连接的第一转轴、与第二锥齿轮同轴连接并位于安装座上方的第三齿轮，该第一转轴上设有与第一齿轮啮合的第四齿轮及与第三齿轮啮合的第五齿轮。

　　3.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第二中间齿轮组包括一端与电机座轴承连接而另一端与安装座轴承连接的第二转轴，该第二转轴上设有与第二齿轮啮合的第六齿轮及与回转支承啮合的第七齿轮。

　　4.根据权利要求3所述的四向穿梭车，其特征在于，所述回转支承为环状结构，所述第三齿轮及第五齿轮位于回转支承内部并与安装座轴承连接。

　　5.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一齿轮与第二齿轮分别位于第四齿轮两侧，且第一齿轮与第四齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮不接触。

　　6.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于，所述车体底部的每个车轮均由该车轮对应的第一电机组控制独立滚动，且由该车轮对应的第二电机组控制独立转向。

　　7.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述四向穿梭车还包括位于车体内部的若干顶升装置，所述顶升装置包括驱动部以及由驱动部带动上下平动的顶升板，所述驱动部包括伸缩杆、铰接于伸缩杆两端形成活动夹角的推拉部，顶升板置于伸缩杆之上；

　　8.根据权利要求7所述的四向穿梭车，其特征在于，所述顶升装置还包括连杆，所述驱动部设有两个，由连杆连接两驱动部；连杆左右平动，所述活动夹角大小发生变化。

　　9.根据权利要求8所述的四向穿梭车，其特征在于，所述推拉部由两个互成夹角的活动条组成，所述两活动条一端均铰接于连杆一端，两活动条的另一端分别与伸缩杆的不同端铰接。

　　10.根据权利要求8所述的四向穿梭车，其特征在于，所述四向穿梭车还包括连杆驱动装置、连杆驱动电机以及连接轴，所述连杆驱动装置用于驱动连杆左右平动；所述连杆驱动电机用于驱动连接轴转动，进而为连杆驱动装置提供动力；

　　本技术公开了一种四向穿梭车，包括若干车轮组件、若干顶升装置以及连杆驱动装置，车轮组件与顶升装置独立设置，在每个车轮组件中，由第一电机组和第二电机组分别驱动车轮行走以及转向，并由多种齿轮啮合转动实现。在每个顶升装置中，顶升装置通过活动夹角变化驱动伸缩杆伸缩，进而实现顶升板上下平动。且活动夹角由活动条组成，并且两个活动夹角由一个连杆连接，连杆左右平动进而带动活动夹角大小变化。连杆驱动装置用于驱动连杆左右的平动。相较于现有技术，本技术一种四向穿梭车具有结构简单、行走平稳的特点。

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