穿梭车是现代仓储物流技术中常见的一种设备，主要是以往复或者会还的方式固定在轨道上运行，将货物运动到指定位置的设备。穿梭车一般会配备有智能控制和感应系统，具有自动减速的功能并且能够自动记忆原点位置，目前市场上立体仓库通常使用的货物搬运设备为四向穿梭车，但现有的四向穿梭车换向装置方向切换时间长，降低了运输效率。

　　为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新型四向穿梭车，以达到使穿梭车在自动化立体仓库巷道上快速换向，提高仓储货物搬运的效率的目的。

　　本实用新型用的技术方案为：一种新型四向穿梭车，应用于自动化立体仓库，所述穿梭车包括车体、控制系统、驱动装置、换向装置、伸缩货叉装置和电池部件，所述控制系统设置于所述穿梭车车体上，所述驱动装置包括第一驱动单元、第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元均设置于所述穿梭车车体，所述第一驱动单元与第二驱动单元的轴线方向相互垂直；所述换向装置包括x轴驱动轮、y轴驱动轮和控制x轴驱动轮或y轴驱动轮升降的液压升降油缸；所述伸缩货叉装置包括载物台、伸缩货叉、伸缩货叉电机。

　　进一步地，所述控制系统包括总控制器、rfid读写器、无线通讯模块、单片机；所述rfid读写器与所述单片机连接，以辅助所述穿梭车在立体智能货架中进行定位；所述无线通讯模块用于接收管理系统通过网络发送来的任务指令和向管理系统发送四向穿梭车的位置信息；所述单片机用于解析任务指令并根据指令对驱动装置、换向装置和货收缩货叉装置进行控制。

　　进一步地，所述驱动装置包括第一驱动单元、第二驱动单元；所述第一驱动单元设置于所述车体上，用于使所述穿梭车沿x轴方向移动；所述第二驱动单元设置于所述车体上，用于使所述穿梭车沿y轴方向移动。

　　进一步地，所述第一驱动单元包括两个x轴驱动轮、两个x轴从动轮、第一驱动减速电机，两个所述x轴驱动轮、两个x轴从动轮分别设置于所述穿梭车车体沿x轴方向的两侧，且每一侧分别设置一个所述x轴驱动轮、所述x轴从动轮。

　　所述第一驱动减速电机通过第一横向转轴与所述两个x轴驱动轮连接，两个所述x轴从动轮通过第二横向转轴连接。

　　进一步地，所述第二驱动单元包括两个y轴驱动轮、两个y轴从动轮、第二驱动减速电机，两个所述y轴驱动轮、两个y轴从动轮分别设置于所述穿梭车车体沿y轴方向的两侧，且每一侧分别设置一个所述y轴驱动轮、所述y轴从动轮。

　　所述第二驱动减速电机通过第一纵向转轴与所述两个y轴驱动轮连接，两个所述y轴从动轮通过第二纵向转轴连接。

　　进一步地，所述第一驱动减速电机与第二驱动减速电机均与所述单片机连接，所述第一驱动减速电机在所述单片机的控制下驱动所述第一驱动单元，所述第二驱动减速电机在所述单片机的控制下驱动所述第二驱动单元。

　　进一步地，所述第一驱动单元行走时，所述第二驱动单元处于悬空状态；所述第二驱动单元行走时，所述第一驱动单元处于悬空状态。

　　进一步地，所述换向装置包括x轴驱动轮、y轴驱动轮和控制x轴驱动轮或y轴驱动轮升降的液压升降油缸；所述四向穿梭车车体上设置有供横向转轴或纵向转轴升降的滑槽；所述液压升降油缸的输出轴与设置于滑槽内的横向转轴或纵向转轴连接。

　　进一步地，所述车体上设置有液压站，所述液压站与所述单片机连接，通过接收所述单片机的指令下控制所述液压升降油缸九游智能体育科技工作。

　　进一步地，所述伸缩货叉装置包括载物台、伸缩货叉、伸缩货叉电机，所述伸缩货叉电机通过指令接收控制装置驱动货叉的伸缩，完成货物的入库、出库等工作。

　　进一步地，所述载物台为板状结构，所述伸缩货叉电机设置于所述载物台的下方，所述伸缩货叉电机通过大齿轮和单面同步带与驱动转轴连接，所述驱动转轴又通过小齿轮、双面同步带、齿条与伸缩货叉连接，控制伸缩货叉的运动。

　　进一步地，所述车体上设置有光电传感器，所述光电传感器与单片机连接，所述光电传感器用于采集四向穿梭车在巷道上的位置信息，使所述穿梭车能够将货物运送到指定的位置。

　　进一步地，所述四向穿梭车还设置电池部件，所述电池部件与所述控住系统连接，用于为所述控制系统供电。

　　进一步地，所述第一驱动减速电机、所述第二驱动减速电机及所述伸缩货叉电机均是直流无刷伺服电机。

　　相对现有技术，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型提供了一种新型四向穿梭车，通过设置第一驱动单元和第二驱动单元，带动车体在x轴、y轴方向移动；通过设置液压升降油缸装置实现所述新型四向穿梭车在x轴、y轴方向上的换向，液压升降油缸装置结构简单、工作可靠，用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳；当x轴驱动轮处于运动状态时，y轴驱动轮处于悬空状态，当所述新型四向穿梭车需要由x轴方向转至y轴方向时，通过液压升降油缸，提升x轴驱动轮，使x轴驱动轮处于悬空状态，此时y轴驱动轮着地，第二驱动减速电机驱动车体沿y轴方向运动，实现了穿梭车从x轴至y轴方向上的换向；而且此装置可以使四向穿梭车在行走过程实现换向，提高了工作效率高，极大程度减少作业等待时间。

　　为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　图4是本实用新型实施例中一种新型四向穿梭车的货叉伸缩装置局部结构示意图。

　　图中数字和字母所表示的相应部件名称：100-车体；200-第一驱动单元；201-x轴驱动轮；202-x轴从动轮；203-第一驱动减速电机；204-第一横向转轴；205-第二横向转轴；300-第二驱动单元；301-y轴驱动轮；302-y轴从动轮；303-第二驱动减速电机；304-第一纵向转轴；305-第二纵向转轴；400-液压升降油缸；500-滑槽；600-载物台；610-伸缩货叉电机；620-伸缩货叉；630-驱动转轴；640-大齿轮；650-单面同步带；660-小齿轮；670-双面同步带；680-齿条；690-从动转轴；700-控制系统；710-总控制器；720-无线-立式座轴承；810-齿轮张紧装置。

　　下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

　　如图1和图5所示，一种新型四向穿梭九游智能体育科技车，包括车体100，所述车体100设置有控制系统700、驱动装置、换向装置、伸缩货叉装置和电池部件。

　　所述驱动装置包括：第一驱动单元200、第二驱动单元300，第一驱动单元200设置于车体100上，用于驱动车体100沿x轴方向运动，第二驱动单元设置于车体100上，用于驱动车体100沿y轴方向运动。

　　所述第一驱动单元200包括：两个x轴驱动轮201、两个x轴从动轮202、第一驱动减速电机203；其中，两个x轴主动轮201、两个x轴从动轮202轴分别设置于车体100沿x轴方向的两侧，且每一侧均设置有一个x轴主动轮201和一个x轴从动轮202；第一驱动减速电机203通过第一横向转轴204与两个x轴驱动轮201连接，即第一横向转轴204贯穿车体100沿x轴方向的侧壁，并在两端连接x轴驱动轮201，第二横向转轴205贯穿所述穿梭车沿x轴方向的侧壁，并在两端连接x轴从动轮202；通过第一减速电机203带动第一横向转轴204转动，从而使x轴驱动轮201转动，进而带动车体100沿x轴方向移动。

　　所述第二驱动单元300包括：两个y轴驱动轮301、两个y轴从动轮302、第二驱动减速电机303；其中，两个y轴主动轮301、两个y轴从动轮302轴分别设置于车体100沿y轴方向的两侧，且每一侧均设置有一个y轴主动轮301和一个y轴从动轮302；第二驱动减速电机303通过第一纵向转轴304与两个y轴驱动轮301连接，即第一纵向转轴304贯穿车体100沿y轴方向的侧壁，并在两端连接y轴驱动轮301，第二纵向转轴305贯穿所述穿梭车沿y轴方向的侧壁，并在两端连接y轴从动轮302；通过第二减速电机303带动第一纵向转轴304转动，从而使y轴驱动轮301转动，进而带动车体100沿y轴方向移动。

　　所述换向装置包括：x轴驱动轮201、y轴驱动轮301、控制x轴驱动轮201或y轴驱动轮301升降的液压升降油缸400，车体100上设置有供横向转轴或纵向转轴升降的滑槽500，液压升降油缸400的输出轴直与设置于滑槽500上横向转轴或纵向转轴连接；

　　其中车体100上设置有液压站，液压站与所述单片机740连接，通过接收单片机740的指令下控制液压升降油缸400工作。

　　所述控制系统包括：总控制器710、无线，无线用于接收管理系统通过网络发送来的任务指令和向管理系统发送四向穿梭车的位置信息；单片机740用于解析任务指令并根据指令对驱动装置、换向装置和货收缩货叉装置进行控制。

　　如图2所示，所述车体100上设置有光电传感器750，光电传感器750与单片机740连接，光电传感器750用于采集穿梭车在轨道上的位置，光电传感器750将获取的穿梭车位置信息通过单片机740和无线将位置信息传输到上位机的总控制器710，总控制器710根据穿梭车的位置对穿梭车进一步下达任务指令；其中四向穿梭车运行轨道为多向轨道，当穿梭车在x轴方向上行驶，此时四向穿梭车的x轴驱动轮201处于着地状态，y轴驱动轮301处于悬空状态，第一驱动减速电机203工作，驱动四向穿梭车x轴驱动轮201，进而带动车体100沿x轴方向移动；当四向穿梭车需要由x轴方向换道至y轴方向上时，光电传感器750感应到穿梭车处于y轴方向入口位置，将信息传递给单片机740，单片机740将任务指令传递给液压站，液压站在所接收指令下控制液压升降油缸400的工作，此时液压升降油缸400工作，横向转轴随着液压升降油缸400输出轴的运动方向带动x轴驱动轮201向上运动，x轴驱动轮201处于悬空状态，此时y轴驱动轮301着地，第二驱动减速电机303工作，驱动穿梭车y轴驱动轮301，进而带动车体100沿y轴方向移动；四向穿梭车完成了从x轴方向到y轴方向的切换；当四向穿梭车需要由y轴方向换道至x轴方向上时，光电传感器750感应到穿梭车处于x轴方向入口位置，将信息传递给单片机740，单片机740将任务指令传递给液压站，液压站在所接收指令下控制液压升降油缸400的工作，此时液压升降油缸400工作，横向转轴随着液压升降油缸400输出轴的运动方向带动x轴驱动轮201向下运动，此时x轴驱动轮201处于着地状态，y轴驱动轮301处于悬空状态，第一驱动减速电机203工作，驱动穿梭车x轴驱动轮201，进而带动车体100沿x轴方向移动；四向穿梭车完成了从y轴方向到x轴方向的切换。

　　如图3和图4所示，所述货叉伸缩装置包括载物台600、伸缩货叉电机610、伸缩货叉620，载物台600为板状结构，用于放置货物；伸缩货叉电机620设置于载物台600的下方，伸缩货叉电机620通过大齿轮640、单面同步带650与驱动转轴630连接，驱动转轴630又通过小齿轮660、双面同步带670、齿条680与伸缩货叉620连接，控制伸缩货叉620的运动；其中，伸缩货叉电机620通过大齿轮640和单面同步带650使驱动转轴630转动，驱动转轴630将运动传递给两端的小齿轮660，小齿轮660的运动又通过双面同步带670传递给齿条680，齿条680与伸缩货叉620连接，从而带动伸缩货叉620完成货物出库、入库、存储作业；其中，为了保证伸缩货叉装置运动过程中的稳定，设置了多个从动转轴690，辅助驱动转轴630更好的传递运动，驱动转轴630与从动转轴690套接于立式座轴承800，立式座轴承800与车体100固定连接；为了保证齿轮传动的稳定与准确性，设置了多个齿轮张紧装置810，齿轮张紧装置与车体100固定连接。

　　以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。