本实用新型提供了一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，包括：至少为两层货架区的轨道式立体库，至少一个布置于两层及以上层货架区的四向穿梭车，以及对应设置于每层货架区一侧的分拣区，每层货架区均由若干并排布置的主巷道和储位单元构成，每个储位单元均包括若干依次布置的货架储位，且每两个货架储位间隔一个主巷道布置；四向穿梭车可在每个主巷道和货架储位上进行X和Y方向行走，以将货架储位上的货物货架输送至分拣区进行拣选。本实用新型提供的立体仓库拣选系统，采用四向穿梭车将货物货架搬运到拣选工位进行拣选，然后再送回货

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210028832 U (45)授权公告日 2020.02.07 (21)申请号 9.2 (22)申请日 2019.06.17 (73)专利权人 隆链智能科技（上海）有限公司 地址 201206 上海市浦东新区新金桥路28 号新金桥大厦33楼 (72)发明人 黄晓明马云龙 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)实用新型名称 一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统 (57)摘要 本实用新型提供了一种基于四向穿梭车的 立体仓库拣选系统，包括：至少为两层货架区的 轨道式立体库，至少一个布置于两层及以上层货 架区的四向穿梭车，以及对应设置于每层货架区 一侧的分拣区，每层货架区均由若干并排布置的 主巷道和储位单元构成，每个储位单元均包括若 干依次布置的货架储位，且每两个货架储位间隔 一个主巷道布置；四向穿梭车可在每个主巷道和 货架储位上进行X和Y方向行走，以将货架储位上 的货物货架输送至分拣区进行拣选。本实用新型 提供的立体仓库拣选系统，采用四向穿梭车将货 物货架搬运到拣选工位进行拣选，然后再送回货 U 架储位的拣选方式，实现了到人，充分利用了仓 2 库空间，提高了拣选效率。 3 8 8 2 0 0 1 2 N C CN 210028832 U 权利要求书 1/2页 1.一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，包括：至少为两层货架区的 轨道式立体库(10)，至少一个布置于两层及以上层货架区的四向穿梭车(30)，以及对应设 置于每层货架区一侧的分拣区(50)，其中： 每层所述货架区均由若干并排布置的主巷道(11)和储位单元(12)构成，每个所述储位 单元(12)均包括若干依次布置的货架储位(121)，且每两个货架储位(121)间隔一个所述主 巷道(11)布置； 所述四向穿梭车(30)可在每个所述主巷道(11)和所述货架储位(121)上进行X和Y方向 行走，以将所述货架储位(121)上的货物货架(20)输送至所述分拣区(50)进行拣选。 2.根据权利要求1所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，还包括： 设置于轨道式立体库(10)底部地面上的至少一个潜伏式AGV小车(40)； 其中，所述潜伏式AGV小车(40)可将所述货架区的货物货架(20)输送至所述分拣区 (50)进行拣选。 3.根据权利要求1或2所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，每个 所述货架储位(121)至少有一侧与所述主巷道(11)相邻。 4.根据权利要求1或2所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，每层 的所述分拣区(50)均位于所述主巷道(11)的同一端布置。 5.根据权利要求1所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，所述轨道 式立体库(10)包括： 若干垂直设置的支撑架(13)，且若干所述支撑架(13)之间呈矩阵排布； 若干组呈横向布置的X向轨道架(14)，每组所述X向轨道架(14)设置于相邻两排所述支 撑架(13)之间，且相互之间平行布置；和 若干组呈纵向布置的Y向轨道架(15)；每组所述Y向轨道架(15)设置于相邻两排所述支 撑架(13)之间，且相互之间平行布置； 其中，若干组所述X向轨道架(14)与若干组所述Y向轨道架(15)呈垂直交叉布置，以形 成若干所述货架储位(121)和所述主巷道(11)，且交叉点与所述支撑架(13)固定连接。 6.根据权利要求5所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，所述道式 立体库(10)还包括： 若干一一对应连接于所述支撑架(13)上的连接件(17)； 其中，所述连接件(17)的中部固定于所述支撑架(13)，两端通过固定板(18)固定于所 述X向轨道架(14)上。 7.根据权利要求5所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，所述道式 立体库(10)还包括： 若干组设置于所述货架储位(121)四角位置用于支撑所述货物货架(20)的支撑板 (16)，所述支撑板(16)设置于固定板(18)上； 其中，所述支撑板(16)与其一侧的所述Y向轨道架(15)间隙连接，且其两端与所述X向 轨道架(14)固定连接。 8.根据权利要求7所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，所述支撑 板(16)由一体成型的平板(161)、倾斜板(162)和L型板(163)构成，所述倾斜板(162)位于所 述平板(161)外侧且呈倾斜向上布置；所述L型板(163)为两个，且分别设置于所述平板 2 2 CN 210028832 U 权利要求书 2/2页 (161)的两端。 9.根据权利要求1所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，其特征在于，还包括： 设置于所述轨道式立体库(10)上用以连通各层的提升机单元；所述提升机单元靠近所 述分拣区(50)布置。 3 3 CN 210028832 U 说明书 1/5页 一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统 技术领域 [0001] 本实用新型涉及仓储物流拣选技术领域，尤其涉及一种基于四向穿梭车的立体仓 库拣选系统。 背景技术 [0002] 现有技术中仓储物流属于劳动密集型行业，随着社会的发展以及人力资源成本的 不断升高，目前社会上很多企业正在采用自动化立体库来解决劳动力紧缺、提高仓库仓储 量等仓储物流问题。 [0003] 目前四向车的应用都是在立体仓库中对货物进行搬运，实现货物的存储，但是不 能做到货到人，不能做到拣选。而潜伏式AGV小车能够实现货到人，但是潜伏式AGV小车由于 对地面有很高的要求，只能搬运一层货物，上方的空间无法利用。如图1所示，常规货架一条 长巷道有很多储位，包括巷道和主通道，巷道和巷道之间是不互通的，四向车只有进入主通 道才能进行换向。这样一来，存在设备投入多，需要人工进行二次分拣，总体效率不高等问 题。 实用新型内容 [0004] 本实用新型为解决现有技术中的上述问题，提出了一种基于四向穿梭车的立体仓 库拣选系统。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案： [0006] 本实用新型提供一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，包括：至少为两层货 架区的轨道式立体库，至少一个布置于两层及以上层货架区的四向穿梭车，以及对应设置 于每层货架区一侧的分拣区，其中： [0007] 每层所述货架区均由若干并排布置的主巷道和储位单元构成，每个所述储位单元 均包括若干依次布置的货架储位，且每两个货架储位间隔一个所述主巷道布置； [0008] 所述四向穿梭车可在每个所述主巷道和所述货架储位上进行X和Y方向行走，以将 所述货架储位上的货物货架输送至所述分拣区进行拣选。 [0009] 进一步地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，还包括： [0010] 设置于轨道式立体库底部地面上的至少一个潜伏式AGV小车； [0011] 其中，所述潜伏式AGV小车可将所述货架区的货物货架输送至所述分拣区进行拣 选。 [0012] 进一步优选地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，每个所述货架 储位至少有一侧与所述主巷道相邻。 [0013] 进一步优选地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，每层的所述分 拣区均位于所述主巷道的同一端布置。 [0014] 进一步地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，所述轨道式立体库 包括： 4 4 CN 210028832 U 说明书 2/5页 [0015] 若干垂直设置的支撑架，且若干所述支撑架之间呈矩阵排布； [0016] 若干组呈横向布置的X向轨道架，每组所述X向轨道架设置于相邻两排所述支撑架 之间，且相互之间平行布置；和 [0017] 若干组呈纵向布置的Y向轨道架；每组所述Y向轨道架设置于相邻两排所述支撑架 之间，且相互之间平行布置； [0018] 其中，若干组所述X向轨道架与若干组所述Y向轨道架呈垂直交叉布置，以形成若 干所述货架储位和所述主巷道，且交叉点与所述支撑架固定连接。 [0019] 进一步优选地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，所述道式立体 库还包括： [0020] 若干一一对应连接于所述支撑架上的连接件； [0021] 其中，所述连接件的中部固定于所述支撑架，两端通过固定板固定于所述所述X向 轨道架上。 [0022] 进一步优选地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，所述道式立体 库还包括： [0023] 若干组设置于所述货架储位四角位置用于支撑所述货物货架的支撑板，所述支撑 板设置于固定板上； [0024] 其中，所述支撑板九游体育与其一侧的所述Y向轨道架间隙连接，且其两端与所述X  向轨道 架固定连接。 [0025] 进一步优选地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，所述支撑板由 一体成型的平板、倾斜板和L型板构成，所述倾斜板位于所述平板外侧且呈倾斜向上布置； 所述L型板为两个，且分别设置于所述平板的两端。 [0026] 进一步地，在所述的基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统上，还包括： [0027] 设置于所述轨道式立体库上用以连通各层的提升机单元；所述提升机单元靠近所 述分拣区布置。 [0028] 本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果： [0029] 本实用新型基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，四向穿梭车可以在每个货架储 位进行换向行走，将货物货架搬运到拣选工位进行拣选，然后再送回货架储位；通过在潜伏 式AGV小车的上方空间搭建基于四向穿梭车的立体库，该立体库是特别设计的，在每个货架 储位上四向穿梭车均可以进行X，Y方向的行走，类似于潜伏式AGV小车的工作方式，这样每 层货物货架都可以实现货到人，充分利用仓库空间，且提高了拣选效率。 附图说明 [0030] 图1为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统的整体结构示意图； [0031] 图2为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统的侧视结构示意图； [0032] 图3为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统的俯视结构示意图； [0033] 图4为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统的立体结构示意图； [0034] 图5为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统中轨道式立体库的结 构示意图； [0035] 图6为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统中轨道式立体库的局 5 5 CN 210028832 U 说明书 3/5页 部放大结构示意图； [0036] 图7为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统中支撑架与X  向轨道 架和Y向轨道架连接结构示意图； [0037] 图8为本实用新型一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统中支撑板与连接件的 连接结构示意图； [0038] 其中，各附图标记为： [0039] 10-道式立体库，11-主巷道，12-储位单元，121-货架储位，13-支撑架，14-X  向轨 道架，15-Y向轨道架，16-支撑板，17-连接件，18-固定板；20-货物货架，  30-四向穿梭车， 40-潜伏式AGV小车，50-分拣区。 具体实施方式 [0040] 下面通过具体实施例对本实用新型进行详细和具体的介绍，以使更好的理解本实 用新型，但是下述实施例并不限制本实用新型范围。 [0041] 实施例1 [0042] 如图1-4所示，提供一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统，包括：四层货架区 的轨道式立体库10，分别布置在第二、第三和第四层货架区的至少一个四向穿梭车30，以及 对应设置于每层货架区一侧的分拣区50，每层的所述分拣区50均位于所述货架区的同一侧 布置。具体地，每层所述货架区均由若干并排布置的主巷道11和储位单元12构成，每个所述 储位单元12均包括若干依次布置的货架储位121，如图2-5所示，且每两个货架储位121间隔 一个所述主巷道  11布置，每个所述货架储位121至少有一侧与所述主巷道11相邻，以及每 层的所述分拣区50均位于所述主巷道11的同一端布置；在使用时，每层的所述四向穿梭车 30均可在每个所述主巷道11和所述货架储位121上进行X和Y方向行走，可以将所述货架储 位121上的货物货架20输送至所述分拣区50进行拣选。 [0043] 本实施提供的四向穿梭车30可以在每个货架储位121位置上进行换向行走，将货 物货架20搬运到分拣区50处的拣选工位进行拣选，然后再由四向穿梭车30送回货架储位 121，这样每层轨道式立体库10上的货物货架20都可以实现货到人，充分利用了仓库空间， 且提高了拣选效率。 [0044] 实施例2 [0045] 与上述实施例不同的是，请继续参阅图1和2所示，本实例提供的基于四向穿梭车 的立体仓库拣选系统上，还包括：设置于轨道式立体库10底部地面上的至少一个潜伏式AGV 小车40；其中，所述潜伏式AGV小车40可将所述货架区的货物货架20输送至所述分拣区50进 行拣选，同样地，底层地面上的所述分拣区50也位于所述货架区的同一侧布置位置。通过在 潜伏式AGV小车40的上方空间搭建基于四向穿梭车的立体库10，该立体库10是特别设计的， 在每个货架储位121上，四向穿梭30均可以进行X，Y方向的行走，采用类似于潜伏式AGV小车 的工作方式，这样使得地面层及上层的货物货架都可以实现货到人，充分利用仓库空间，且 提高了拣选效率；此外，可在不影响现有基于潜伏式AGV 小车工作方式的仓库的基础上，对 现有仓库进行改造，且改造成本低，便于推广应用。 [0046] 此外，该立体仓库拣选系统，采用四向穿梭车将货物货架搬运到拣选工位进行拣 选，然后再送回货架储位的拣选方式，总体规划设计简单明了、流程简单易操作、分拣操作 6 6 CN 210028832 U 说明书 4/5页 员工作强度大大降低、分拣速度快；有利于大大降低需求方的自动化设备数量、节约建筑场 地等投资成本、减少后期多次人工分拣人力成本。 [0047] 实施例3 [0048] 基于上述实施例1和实施例2，本实施例提供一种用于该基于四向穿梭车的立体仓 库拣选系统的轨道式立体库10，如图5-8所示，该轨道式立体库10的结构包括：若干垂直设 置的支撑架13，且若干所述支撑架13之间呈矩阵排布；若干组呈横向布置的X向轨道架14， 每组所述X向轨道架14设置于相邻两排所述支撑架13之间，且相互之间平行布置；和若干组 呈纵向布置的Y向轨道架15；每组所述Y向轨道架15设置于相邻两排所述支撑架13之间，且 相互之间平行布置；其中，所述X向轨道架14为凹槽型结构；若干组所述X向轨道架14与若干 组所述Y向轨道架15呈垂直交叉布置，以形成若干所述货架储位121和所述主巷道11，且交 叉点与所述支撑架13固定连接。 [0049] 作为本实施例的一个优选技术方案，如图6所示，所述道式立体库10还包括：若干 一一对应连接于所述支撑架13上的连接件17；其中，所述连接件17  的中部固定于所述支撑 架13，两端通过固定板18固定于所述X向轨道架  14上。 [0050] 作为本实施例的一个优选技术方案，如图7所示，所述道式立体库10还包括：若干 组设置于所述货架储位121四角位置用于支撑所述货物货架20的支撑板16，所述支撑板16 设置于固定板18上；具体地，所述支撑板16与其一侧的所述Y向轨道架15间隙连接，且其两 端与所述X向轨道架14固定连接，货物货架20的四个支脚分别置于货架储位121四角位置的 支撑板16上，使得货物货架20置放于货架储位121后不影响四向穿梭车30所述货架储位121 上进行X和Y方向行走。 [0051] 作为本实施例的一个优选技术方案，如图8所示，所述支撑板16由一体成型的平板 161、倾斜板162和L型板163构成，所述平板161与所述Y向轨道架15位于同一水平面上，所述 倾斜板162位于所述平板161外侧且呈倾斜向上布置；所述L型板163为两个，且分别设置于 所述平板161的两端。 [0052] 实施例4 [0053] 基于上述实施例1和实施例2的基础上，本实施例基于四向穿梭车的立体仓库拣选 系统上，还包括：设置于所述轨道式立体库10上用以连通各层的提升机单元；所述提升机单 元靠近所述分拣区50布置。通过提升机单元将地面的货物提升至轨道式立体库10的两层及 以上层进行储存，同时也可将拣选后的货物通过提升机单元输送至地面层进行包装等后续 处理。 [0054] 实施例5 [0055] 本实施例提供一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统的控制方法，所述控制方 法包括：在入库存储时，确定货物货架20的存储位置货架储位121，由所述潜伏式AGV小车40 将所述货物货架20输送至地面上相应的货架区；或通过提升机单元输送至10所述轨道式立 体库10两层及以上层，在由所述四向穿梭车30沿主巷道11将所述货物货架20输送至相应的 货架储位121；在取货拣选时，确定货物货架20的存储位置货架储位121，由所述四向穿梭车 30沿主巷道11将货架储位121上的货物货架20输送至分拣区50进行拣选，拣选完成后的货 物货架20再由所述四向穿梭车30沿主巷道11输送至所述货架储位  121。 [0056] 以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新 7 7 CN 210028832 U 说明书 5/5页 型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行 的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范 围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。 8 8 CN 210028832 U 说明书附图 1/4页 图1 图2 9 9 CN 210028832 U 说明书附图 2/4页 图3 图4 10 10 CN 210028832 U 说明书附图 3/4页 图5 图6 11 11 CN 210028832 U 说明书附图 4/4页 图7 图8 12 12

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