高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2021年中国四向穿梭车出货量7757台，同比增长30.37%，增速虽有下降，但市场需求的韧性仍在，增速保持在30%以上。随着智能物流需求的不断深入，四向穿梭车有望受益其中，预计未来几年有望达到30%的年均复合增速，到2025年出货量超过2.3万台。

　　蓝海之下，入局四向穿梭车领域的厂商逐年增加。此前，GGII发布了2021年度中国四向穿梭车厂商竞争力排行榜TOP10，在专注于四向穿梭车的玩家中，速锐技术、华章科技、凯乐士、智芯科技、兰剑智能、牛眼智能、伍强科技、音飞储存、隆链智能、上海精星、音锋股份均榜上有名。

　　根据四向穿梭车的不同载荷，主要分为托盘式四向穿梭车和箱式四向穿梭车。其中，前者是密集存储的有效解决方案，后者则主要解决大规模拆零拣选问题，更多用于“货到人”拣选系统。从技术角度和应用场景上均有较大的差异，故有行业人士称，托盘四向车和箱式四向车属于不同物种，不应该放一起比较。

　　从我们的角度看，目前虽然各家产品布局上有差异，但从发展方向看，头部厂商均会有选择的补足另一类产品。

　　各入榜企业在产品层面均有不同的侧重，如速锐技术、牛眼智能主要是托盘四向车为主，凯乐士则是箱式四向车的绝对龙头企业，智芯科技则是托盘四向车和箱式四向车均有涉足。

　　自2014年，速锐技术研发出第一台智能四向穿梭机器人，并于2015年正式投入使用，发展至今已经拥有了四代智能四向穿梭机器人、冷库专用智能四向穿梭机器人、重型智能四向穿梭机器人、堆垛式料件搬运机器人、高精度升降机及相关配套系统。

　　其中，速锐技术自主研发的全自动智能密集仓储输送系统和智能四向穿梭机器人作为密集货架的一种创新形式，不仅适用于传统密集货架所服务的SKU较少、单一品种储量巨大的行业，同时还可以灵活设计货架深位。借助货架多深位组合的方式，该系统可以实现ABC类货物在同一货架的密集存储。

　　自2003年开发出第一台穿梭车后，华章科技在穿梭车立库产品上树立了独有的竞争力， 陆续推出面向不同环境（如零下30度）、不同业态（如服装悬挂）、不同效率（如四向穿梭车、穿梭车版AGV）、 不同密度（如十几个标准深度的货位）、不同载荷（从10KG-2000KG）、不同存储单元（如托盘、料箱、纸箱） 等十几个类型的穿梭车自动化立库产品。

　　截至2021年，华章科技在全球十几个国家累计投入运行的穿梭车数量超过10000台。

　　2014年，凯乐士科技推出料箱机器人产品-四向穿梭车，该产品大量使用到计算智能（调度算法）、视觉智能（周围环境的感知传感），还有超低延时的通讯组网等技术，突破了料箱堆垛机以及多层直线穿梭车等料箱存取系统在自主调度、路径优化、系统效率、空间限制等方面的瓶颈。

　　目前，凯乐士科技的四向穿梭车系统因其在提高存储效率和仓储空间利用率等方面的诸多突出优势，产品广泛应用于医药、电商、服装、图书、轨交、汽车、新能源、半导体等20多个行业，实施600多个物流项目，并建设了200余座大中型现代物流中心和生产型立体仓库。

　　在研发投入上，凯乐士科技拥有专利数量190多项，其中四向穿梭车相关专利60项。凭借着产品布局和核心技术，凯乐士科技业务高速增长，其在箱式四向车领域的市场份额超过80%，具备绝对的领先优势。

　　智芯科技是普罗格的全资子公司，凭借强大的科技成果转化能力，近年来实现飞速成长，在2021年一季度，已拿到近6000万元订单，发展势头迅猛。

　　在智芯科技自主研发的产品中，陌阡重载托盘四向穿梭车备受行业认可，陌阡托盘四向穿梭车系列产品落地用户仓储后，相较于传统地上仓库、货叉式（货架+叉车）仓库，可提升储量数倍，大力提升仓储空间产能；同时，陌阡托盘四向穿梭车也可实现90°换向、自举升装卸，通过机器替代人，从而降低企业生产、经营成本。

　　2011年，兰剑智能首台换层多层穿梭车（第一代）问世，后续陆续推出多款升级版智能穿梭车，可变尺寸、超级电容、智能纠偏、柔性化货位等功能逐渐批量应用；2017年推出满足欧盟EN528标准的搬运机器人-四向平移式托盘式AGV产品等。2021年，兰剑智能还正式发布了“空中穿梭机器人”。

　　产品的持续更新迭代，得益于兰剑智能强大的研发力度，2018-2020年及2021年1-9月，兰剑智能研发费用率分别为6.47%、7.89%、8.78%、15.82%，持续加大的研发投入，兰剑智能取得了丰硕的研发成果。截至2021年6月末，累计形成了基于仿线日，兰剑智能在手订单充裕营收持续增长，合计金额为9.6亿元，其中已签九游体育科技合同金额为6.42亿元，已中标未签合同金额为3.18亿元。在手订单中包括全球领先的信息与通信技术解决方案供应商单体订单金额1.57亿元；农牧业领域龙头企业之一牧原股份累计订单金额1.19亿元，新能源领域优势企业宁德时代累计订单金额1.2亿元。

　　▌牛眼智能牛眼智能是一家集工业设计、制造、销售、服务为一体的自动化物流企业。在产品的研发上，牛眼智能推出了智能四向穿梭车、子母穿梭车等。

　　目前，牛眼智能重点突出3个主线来实施产品布局，以高精密货架为基础，智能化物流系统集成业务为核心，仓储运营服务业务为提升；重点打造全方位、一体化的现代化仓储服务模式。

　　▌伍强科技自2016年，伍强科技开始自主开发四向穿梭车后，2017年开始四向穿梭车系统的应用，2019年，其推出红蟹1号，正式投入市场。

　　同时，伍强科技还研发出智能拣选系统——四向穿梭车系统。该系统由高密度存储货架、“红蟹I号”四向穿梭车，快速提升机，智能拣选工作站及相关信息系统构成。可实现拆零业务的快速“货到人”拣选。该系统可广泛应用于医药、图书、鞋服、电商、零售等诸多行业。

　　▌音飞储存早在2015年，音飞储存就推出了自主研发的穿梭车产品，经过近几年的发展，产品种类日渐丰富，如托盘式、箱式四向穿梭车，托盘式、箱式二向九游体育科技穿梭车，穿梭母车、阁楼式穿梭车等。

　　同时，在技术方面，音飞储存研发了应用于四向穿梭车的第2代集成电路控制板、SLAM激光雷达导航技术、单目/双目视觉识别技术等。在软件研发方面，音飞储存开发了新一代WCS软件、iGCS同层多车四向车穿梭车调度软件、iECC多设备调度平台、智慧穿梭车APP等。

　　此外，音飞储存还收购了罗伯泰克，罗伯泰克的多层穿梭车系统在国内目前也实现了多个项目的落地应用，两者合作，可以形成良好的优势互补。

　　截至2021年10月底，音飞储存2021年新签订单近11亿元，在手订单充足。2021年上半年，音飞储存的新签订单额相比去年同期增长约77.81％，其下游客户行业主要是以宁德时代为代表的新能源行业、跨境电商行业、陶瓷行业、食品冷链行业和智能制造行业。目前，音飞储存已完成项目超过10000+个。

　　依托核心技术的研发，隆链智能推出了大黄蜂系列智能四向穿梭车，使用离散式超柔性自动化物流系统来存取和运输托盘，可提高10%的仓储空间利用率；同时有效降低系统单位成本，载重1吨仍运行平稳，超薄的机身设计使得高度空间利用率提高10%。

　　▌上海精星上海精星专注于仓储货架、自动化立体库等仓储物流设备的设计、制造、安装，拥有上海闵行莘庄工业区、上海松江工业区、浙江湖州三大生产基地，总占地面积超过35万平方米。

　　截至目前，上海精星已在世界各地成功打造了15000多座立体库，其中自动化立体库约有2000余座，在仓储物流行业中享有很高的知名度。

　　▌音锋股份自成立以来，音锋股份致力围绕智能物流系统研制多种硬件设备，譬如多种规格、型号的轻载料箱两向（可变叉）/四向穿梭车、中载中四向穿梭车，重载托盘四向车、托盘子母穿梭车以及其他自动化物流专用智能设备，产品广泛应用于电商、3C电子、制造业、零售业、鞋服、医药、烟草、汽车、快递等行业。

　　在2021年，音锋股份将旗下子公司湖州音锋机器人有限公司作为产品设备业务的载体，面向市场提供产品设备，已初步形成穿梭板、子母车、托盘四向车、料箱（两向）四向车、中式四向车等成系列的仓储搬运机器人产品线年，音锋股份新签合同订单金额也从上一年的2000万增长到5000余万，新增客户20余家。

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