成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成，所 述框架总成由长方形底板与四块侧板构成，所述 侧板分别垂直焊接于底板四边，侧板设有通孔用 于安装行走机构，行走机构底部与轮组升降机构 通过柔性连接并固定安装在底板上，顶升机构底 部与底板固定连接。本发明采用顶升机构对货物 进行顶取 ，运行更 加稳定安全 ，并且减少电 机使 用数量，优化了整体的结构。

　　(71)申请人 江苏中天华宇智能科技有限公司 地址 226000 江苏省南通市南通开发区通 兑大厦2101室

　　所述顶升机构包括顶升液压控制系统 、四个顶升液压缸 和载货台 ，所述电 机输出端与 液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压九游体育动力单元与四个顶升液压缸通过管 道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直 连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两 个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆 上端；

　　所述轮组升降 机构包括升降 轴座 、轮组升降 液压缸以 及轮组升降 液压控 制系统 ，所述 升降 轴座两端与纵向 动力总成柔性连接 ，轮组升降 液压缸通过安装板与升降 轴座连接 ，所 述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。

　　2 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述电机减速机组第一输出链轮和 第二输出链轮夹角为90 °。

　　发明内容 [0005] 本发明为解决原有四向穿梭车夹取不稳、结构复杂、质量过大等问题，本发明采用 的技术方案是：

　　四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成； 所述行走机构包括电机减速机组、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所 述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输 出链轮 ，所述第一输出链轮通过超高扭矩同 步带与纵向 动力总成上的 链轮进行连接 ，所述 第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力总成上的链轮进行连接； 所述顶升机构包括顶升液压控制系统 、四个顶升液压缸和载货台 ，所述电 机输出端与 液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压动力单元与四个顶升液压缸通过管 道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直 连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两 个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆 上端； 所述轮组升降 机构包括升降 轴座、轮组升降 液压缸以 及轮组升降 液压控制系统 ，所述 升降 轴座两端与纵向 动力总成柔性连接 ，轮组升降 液压缸通过安装板与升降 轴座连接 ，所 述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。 [0006] 优选的，所述电机减速机组第一输出链轮和第二输出链轮夹角为90 °。 [0007] 优选的，所述纵向传动总成包括纵向主动轴与纵向从动轴，纵向主动轮轴两端安 装有纵向 主动轮 ，纵向 主动轴上固定设置有纵向 主动轴链轮 ，纵向从 动轴两端安装有纵向

　　1 .四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组 成；

　　所述行走机构包括电 机减速机组 、超高扭矩同 步带、纵向 传动总成 和横向 传动总成 ，所 述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输 出链轮 ，所述第一输出链轮通过超高扭矩同 步带与纵向 动力总成上的 链轮进行连接 ，所述 第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力九游体育总成上的链轮进行连接；

　　3 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述纵向传动总成包括纵向主动轴 与纵向从 动轴 ，纵向 主动轮 轴两端安装有纵向 主动轮 ，纵向 主动轴上固定设置有纵向 主动 轴链轮，纵向从动轴两端安装有纵向从动轮，所述纵向主动轴与纵向从动轴均安装有轴承。

　　4 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横向传动总成包括横向主动轴 与横向从 动轮 ，横向 主动轴两端安装有横向 主动轮 ，横向 主动轴上固定设置有横向 动力输 入链轮与横向 动力输出链轮 ，所述横向 动力输出链轮通过同 步带与横向 主动轮连接 ；所述 横向从动轮上安装有固定轴承，所述固定轴承与框架总成固定连接。

　　5 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述顶升液压缸与载货台通过法兰 进行连接。

　　6 .根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横向传动总成还设置有一张紧 链轮 ，所述张紧链轮固定安装在侧板上 ，所述张紧 链轮设置于横向 传动总成中同 步带外侧 并与同步带相连。

　　7 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述支撑杆两端设置有限位块，所 述限位块设置方向与支撑杆方向垂直。

　　8 .根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述载货台底座连接处还设置有三 角支撑。

　　技术领域 [0001] 本发明涉及一种仓储系统的运输设备，具体为四向穿梭车。

　　背景技术 [0002] 为提高整个自动化立体仓库利用率，快速存取货物单元，同时解决堆垛机及传统 穿梭车只能沿一维方向往复运动等问题，四向穿梭车孕育而生。四向穿梭车可以在田字形 轨道中沿横向或纵向任意运行，具备自动调节水平功能，可以爬升一定角度斜坡。 [0003] 四向穿梭车是一种智能机器人，通过预设的程序，可实现仓库中货物的自动存取、 搬运、换层、调平、爬坡，输送到任意需求的位置，不受场地及水平度的限制，充分发挥自动 仓储系统的灵活性和便捷性。 [0004] 在存取圆柱形货物时，现有四向穿梭车采用抱夹式货叉，由货叉内侧夹紧机构固 定物体，完成整个存取动作。由两台电机分别控制横向和纵向行走机构，由于要实现四向穿 梭 ，原系统采取顶升、换向的步骤实现上述功能 ，同时需配备多台电 机协调进行。由于结构 的复杂化，导致整台机器质量过大，多台电机配合工作时容易出现误差与混乱，伸缩的抱夹 式货叉前端有断裂的隐患，增加系统的不稳定性，降低工作精度。