本发明涉及四向穿梭车，尤其涉及一种基于具身智能的四向穿梭车及其工作方法。

　　1、具身智能(embodied intelligence)是指智能体通过身体与环境的交互来学习和适应。四向穿梭车是一种一种自动化物料搬运设备，目前对四向穿梭车工作效率的优化研究已达到模块化，例如，有研究针对智能四向穿梭车的行走模块、顶升换向模块和辅助功能模块进行了设计；在调度算法上也有着各种路径算法、调度算法来提升四向车运送效率，但这些方法皆为根据实际工作场地有针对性的进行优化，若工作场地发生了复杂的变化，就需要人为的再次改进更新现有技术，因此，如何将具身智能技术应用在四向车上，让四向车自行积累知识，解决这一问题，面对复杂场景或工作场地发生复杂变化时，四向车就可以大大减少对人力改进成本的需求了。

　　1、本发明提供了一种基于具身智能的四向穿梭车，包括：感知模块，决策与控制模块，动力与驱动模块，通信模块，定位与导航模块；

　　3、决策与控制模块，用于处理感知模块收集到的信息，对四向车进行逻辑控制，以及基于智能学习算法进行决策学习；

　　4、动力与驱动模块，用于为四向车提供动力并为四向车上的载货机构提供驱动；

　　6、定位与导航模块，用于确定穿梭车的精确位置，并规划从当前位置到目标位置的路径。

　　7、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其中决策与控制模块，包括运动控制子模块，人机交互子模块，决策学习子模块，变故检测子模块；

　　9、人机交互子模块，用于下达来自用户界面的操作命令，并记录人机交互过程中的交互逻辑；

　　10、决策学习子模块，用于从人机交互过程中学习复杂环境下的决策行为，根据学习成果智能生成决策指令；

　　12、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其中人机交互子模块又包括指令下达子模块，状态反馈与显示子模块，交互逻辑记录子模块；

　　13、指令下达子模块，用于将用户界面输入的操作命令生成指令集，下达给运动控制子模块；

　　14、状态反馈与显示子模块，用于从感知模块收集到的信息中获得四向车速度和位置的反馈；

　　16、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其中从人机交互过程中学习复杂环境下的决策行为，根据学习成果智能生成决策指令，具体分为以下步骤：

　　17、从交互逻辑记录中提取出变故类型及变故发生时的环境参数，根据提取出的环境参数创建变故类型诊断函数；

　　20、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其中基于变故类型诊断函数及值函数的返回值生成决策指令，具体分为以下子步骤：

　　25、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其中检测四向车运送过程中是否发生变故，具体分为以下步骤：

　　32、step2、四向车执行运送任务并基于变故检测子模块实时检测运送过车中是否会发生变故，是则发出告警；

　　33、step3、决策学习子模块对检测出的变故进行分析，判断是否有解决此次变故的能力；

　　34、step4、若决策学习子模块有能力解决则自动生成解决变故的决策指令下达给四向车，在变故解决后解除告警；

　　35、step5、若决策学习子模块没有能力解决则由工作人员手动下达决策指令，并在变故解决后解除告警；

　　37、如上所述的一种基于具身智能的四向穿梭车工作方法，其中四向车执行运送任务的具体步骤为：

　　38、运动控制子九游体育科技模块将接收到的指令集转化为控制信号下达给动力与驱动模块；

　　39、动力与驱动模块根据运动控制子模块下达的控制信号来控制四向车的动力系统以及车上的载货机构。

　　40、本发明实现的有益效果如下：实现四向穿梭车对于复杂环境的自行学习，并在使用中逐渐积累自己的知识库，从而达到四向车的高度智能化。

　　1.一种基于具身智能的四向穿梭车，包括：感知模块，决策与控制模块，动力与九游体育科技驱动模块，通信模块，定位与导航模块；

　　2.根据权利要求1所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其特征在于，决策与控制模块，包括运动控制子模块，人机交互子模块，决策学习子模块，变故检测子模块；

　　3.根据权利要求2所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其特征在于，人机交互子模块又包括指令下达子模块，状态反馈与显示子模块，交互逻辑记录子模块；

　　4.根据权利要求2、3所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其特征在于，从人机交互过程中学习复杂环境下的决策行为，根据学习成果智能生成决策指令，具体分为以下步骤：

　　5.根据权利要求4所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其特征在于，基于变故类型诊断函数及值函数的返回值生成决策指令，具体分为以下子步骤：

　　6.根据权利要求2所述的一种基于具身智能的四向穿梭车，其特征在于，检测四向车运送过程中是否发生变故，具体分为以下步骤：

　　8.根据权利要求7所述的一种基于具身智能的四向穿梭车工作方法，其特征在于，四向车执行运送任务的具体步骤为：

　　本发明公开一种基于具身智能的四向穿梭车及其工作方法，涉及四向穿梭车技术领域，包括：感知模块，用于与外界环境交互；决策与控制模块，用于处理感知模块收集到的信息，对四向车进行逻辑控制，以及基于智能学习算法进行决策学习；动力与驱动模块，用于为四向车提供动力并为四向车上的载货机构提供驱动；通信模块，用于实现模块间及与外部系统的信息交互、协同作业；定位与导航模块，用于确定穿梭车的精确位置，并规划从当前位置到目标位置的路径。实现四向穿梭车对于复杂环境的自行学习，并在使用中逐渐积累自己的知识库，从而达到四向车的高度智能化。

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　　1.振动信号时频分析理论与测试系统设计 2.汽车检测系统设计 3.汽车电子控制系统设计