一种四向穿梭车路径冲突调度方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看

　　一种四向穿梭车路径冲突调度方法，四向穿梭车是一种可以在交叉路线阵列上，沿纵向或者横向轨道行驶的物流设备，包括以下步骤：寻路；判断拐点前所有节点是否存在被锁节点；下达指令锁定拐点及其拐点前所有节点；判断锁定的拐点和节点之中有无占用节点，判定最后一个节点是否是终点，按照解锁方法和避让方法执行调度；克服了现有技术中确定路线，无法更改，道路占用率高，整体效率低的问题。指定了运动设备如何选择合适位置自动避让，以及合适的避让规则。具体的指令下达方式，缩短了冲突规划的范围，以拐点为九游体育科技分段点，规划锁定节点只在拐点以前，也就是只锁定沿直线运动部分，使得冲突规则变得简单化，经过拐点后再重新寻路，使得系统运行流畅。