(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号0.X(22)申请日2021.06.26(73)专利权人太原福莱瑞达物流设备科技有限公司地址030006山西省太原市综改示范区太原学府园区长治路226号高新动力港306号(72)发明人许习军张永强刘艳伟(51)Int.Cl.B66F9/065(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/24(2006.01)B65G1/04(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种重载轻薄四向穿梭车(57)摘要本实用新型公开了一种重载轻薄四向穿梭车，包括车体，所述车体由上机架和下机架组成，所述上机架外侧设置有直行机构，所述下机架上设置有横行机构，所述上机架和下机架之间设置有顶升机构，顶升机构顶起物料的同时驱动横行机构向下运动与巷道接触，而直行机构被向上顶起与原承载物失去接触；通过带动横行轮向下运动与巷道接触，而直行轮被向上顶起，此时车体能够通过横行轮横向移动，通过此结构使得车体能够横向和竖向移动，操作便捷，并且通过顶升机构能够将物料向上顶起并趋于稳定，此装置可多向行驶，跨巷道作业，更加高效、灵活，不受九游体育科技空间限制，能够充分利用空间，并且降低了自重及车体高度，简化了车体内部结构，杜绝了液体渗漏等问题。权利要求书1页说明书5页附图3页CN216889971U2022.07.05CN216889971U1.一种重载轻薄四向穿梭车，包括车体(1)，所述车体(1)由上机架(101)和下机架(102)组成，其特征在于：所述上机架(101)外侧设置有直行机构(3)，所述下机架(102)上设置有横行机构(4)，所述上机架(101)和下机架(102)之间设置有顶升机构(2)，顶升机构(2)顶起物料的同时驱动横行机构(4)向下运动与巷道接触，而直行机构(3)被向上顶起与原承载物失去接触，促使车体(1)改变行驶方向。2.根据权利要求1所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述车体(1)上设置有驱动横行机构(4)和直行机构(3)运动的驱动机构(5)，所述驱动机构(5)包括伺服电机，所述伺服电机连接端设置有减速电机，所述减速电机输出端设置有传动轴(501)。3.根据权利要求2所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述横行机构(4)包括横轴(6)，所述直行机构(3)包括竖轴(7)，所述横轴(6)与下机架(102)平行，所述竖轴(7)与上机架(101)相平行。4.根据权利要求3所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述横轴(6)包括第一横轴(601)和第二横轴(602)，竖轴(7)包括第一竖轴(701)和第二竖轴(702)，所述第一横轴(601)和传动轴(501)外侧设置有第一链条(8)。5.根据权利要求4所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述第一横轴(601)一端设置有第一锥齿轮(9)，所述第一竖轴(701)和第二竖轴(702)靠近第一横轴(601)的一端设置有与第一锥齿轮(9)相啮合的第二锥齿轮(10)，所述第二横轴(602)靠近第一横轴(601)的一端设置有与第二锥齿轮(10)相啮合的第三锥齿轮(11)，所述第一横轴(601)和第二横轴(602)相互远离的一端均相连接有直行轮(12)，第一竖轴(701)和第二竖轴(702)相互远离的一端设置有横行轮(14)相连接。6.根据权利要求1所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述顶升机构(2)包括同步伺服电机，所述上机架(101)上设置有顶升板(201)，所述顶升板(201)底部设置有左右旋滚珠丝杠(202)，所述同步伺服电机输出端和左右旋滚珠丝杠(202)外侧设置有同步带(203)，所述左右旋滚珠丝杠(202)上设置有丝杠螺母。7.根据权利要求6所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述丝杠螺母上固定连接有楔形滑块(204)，所述顶升板(201)底部设置有上滚轮(205)，所述下机架(102)上固定设置有下滚轮(206)，所述上滚轮(205)设置于楔形滑块(204)顶部，所述下滚轮(206)设置于楔形滑块(204)底部。8.根据权利要求7所述的一种重载轻薄四向穿梭车，其特征在于：所述楔形滑块(204)顶部设置有第一平行段(207)和第二平行段(208)，所述第一平行段(207)和第二平行段(208)之间设置有第一爬升段(209)，所述楔形滑块(204)底部设置有第三平行段(210)和第四平行段(211)，所述第三平行段(210)和第四平行段(211)之间设置有第二爬行段(212)。权利要求书1/1页2CN216889971U2一种重载轻薄四向穿梭车技术领域[0001]本实用新型涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种重载轻薄四向穿梭车。背景技术[0002]随着科学技术的发展，物流仓储中心存取业务类型越来越多样化、复杂化，传统自动化立体仓库的往复式双向穿梭车难以全部满足日益增长的仓储密集化、成本低廉化、需求定制化的要求，迫切需要更加快速、灵巧、低成本、高效率、高信息化集成的设备来补充双向穿梭车的空白领域。[0003]目前市场上四向穿梭车承载能力较差，结构上多采用连杆顶升机构或液压顶杆机构进行轨道切换，连杆顶升机构复杂，占用机体内部空间，能耗高，可维护性较差；液压顶杆机构，易渗油，环保性较差；整机高度200mm以上，导致货架的整体空间占用率下降。实用新型内容[0004]本实用新型的目的在于提供一种重载轻薄四向穿梭车，以解决上述背景技术中现有问题。[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重载轻薄四向穿梭车，包括车体，所述车体由上机架和下机架组成，所述上机架外侧设置有直行机构，所述下机架上设置有横行机构，所述上机架和下机架之间设置有顶升机构，顶升机构顶起物料的同时驱动横行机构向下运动与巷道接触，而直行机构被向上顶起与原承载物失去接触，促使车体改变行驶方向。[0006]具体使用时，通过驱动机构带动直行机构运转，从而带动车体在巷道上直行，当需要转向时可以通过顶升机构促使横行机构向下运动与巷道接触，而直行机构向上抬起，此时可以通过横行机构带动车体横向运动，而顶升机构向上运动可以将需要搬运的物料向上抬起与原承载物失去接触，从而便于对物料进行运输。[0007]作为本实用新型的进一步方案，所述车体上设置九游体育科技有驱动横行机构和直行机构运动的驱动机构，所述驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机连接端设置有减速电机，所述减速电机输出端设置有传动轴。 [0008] 具体使用时，通过横行机构和直行机构可以带动车体横向和竖向移动。 [0009] 作为本实用新型的进一步方案，所述横行机构(4)包括横轴(6)，所述直行机构(3) 包括竖轴(7)，所述横轴(6)与下机架(102)平行，所述竖轴(7)与上机架(101)相平行。 [0010] 具体使用时，通过设置有横轴和竖轴有利于驱动直行轮和横行轮进行转动，从而 驱动车体移动。 [0011] 作为本实用新型的进一步方案，所述横轴包括第一横轴和第二横轴，竖轴包括第 一竖轴和第二竖轴，所述第一横轴和传动轴外侧设置有第一链条。 [0012] 具体使用时，通过第一链条有利于驱动第一横轴转动，从而带动直行轮转动。 [0013] 作为本实用新型的进一步方案，所述第一横轴一端设置有第一锥齿轮，所述第一 说明书 1/5 页 3 CN 216889971 U 3 竖轴和第二竖轴靠近第一横轴的一端设置有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第二 横轴靠近第一横轴的一端设置有与第二锥齿轮相啮合的第三锥齿轮，所述第一横轴和第二 横轴相互远离的一端均相连接有直行轮，第一竖轴和第二竖轴相互远离的一端均相连接有 横行轮。 [0014] 具体使用时，通过伺服电机可以带动传动轴转动，通过第一链条的传动可以带动 第一横轴转动，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮的啮合可以带动第二锥齿轮的转动，从而带 动第一竖轴和第二竖轴转动，从而带动横行轮转动，使得车体能够横行运动，而通过第二锥 齿轮与第三锥齿轮的啮合可以带动第三锥齿轮转动，进而带动第二横轴转动，通过第一横 轴和第二横轴的转动能够带动直行轮转动，从而使得车体能够直行，通过同一动力元件能 够驱动车体在横向和竖向运动，更加节能。 [0015] 作为本实用新型的进一步方案，所述顶升机构包括同步伺服电机，所述上机架上 设置有顶升板，所述顶升板底部设置有左右旋滚珠丝杠，所述同步伺服电机输出端和左右 旋滚珠丝杠外侧设置有同步带，所述左右旋滚珠丝杠上设置有丝杠螺母。 [0016] 具体使用时，通过同步伺服电机输出端带动同步带转动，从而通过同步带带动左 右旋滚珠丝杠转动，有利于通过丝杠螺母能够带动楔形滑块在左右旋滚珠丝杠上相向或者 相对移动。 [0017] 作为本实用新型的进一步方案，所述丝杠螺母上固定连接有楔形滑块，所述顶升 板底部设置有上滚轮，所述下机架上固定设置有下滚轮，所述上滚轮设置于楔形滑块顶部， 所述下滚轮设置于楔形滑块底部。 [0018] 具体使用时，通过楔形滑块可以顶起上滚轮和下滚轮。 [0019] 作为本实用新型的进一步方案，所述楔形滑块顶部设置有第一平行段和第二平行 段，所述第一平行段和第二平行段之间设置有第一爬升段，所述楔形滑块底部设置有第三 平行段和第四平行段，所述第三平行段和第四平行段之间设置有第二爬行段。 [0020] 具体使用时，当上滚轮和下滚轮分别置于第二平行段和第四平行段上时，直行轮 与巷道相接触，使得车体能够直行，当楔形滑块相对运动时，上滚轮逐渐进入到第一爬行 段，而下滚轮仍然在第四平行段，此时上滚轮和其顶部的顶升板逐渐上升将物料顶起，便于 物料的运输，随着楔形滑块的继续移动，上滚轮进入到第一平行段，而下滚轮进入到第二爬 行段，此时顶升板保持上升之后的稳定性，而下滚轮在第二爬行段的挤压下可以带动下机 架向下运动，从而带动横行轮向下运动与巷道接触，而直行轮被向上顶起，此时车体能够通 过横行轮横向移动，通过此结构使得车体能够横向和竖向移动，操作便捷，并且通过顶升机 构能够将物料向上顶起并趋于稳定。 [0021] 本实用新型所述的一种重载轻薄四向穿梭车，本实用新型通过楔形滑块相对运 动，使得下滚轮进入到第二爬行段，此时顶升板保持上升之后的稳定性，而下滚轮在第二爬 行段的挤压下可以带动下机架向下运动，从而带动横行轮向下运动与巷道接触，而直行轮 被向上顶起，此时车体能够通过横行轮横向移动，通过此结构使得车体能够横向和竖向移 动，操作便捷，并且通过顶升机构能够将物料向上顶起并趋于稳定，此装置可多向行驶，跨 巷道作业，更加高效、灵活，不受空间限制，能够充分利用空间，并且通过采用丝杠滑块机构 代替连杆结构或液压顶杆机构，降低了自重及车体高度，简化了车体内部结构，杜绝了液体 渗漏等问题，同时获得了更高的载重能力，另外直行机构与横行机构两个方向的动力，只用 说明书 2/5 页 4 CN 216889971 U 4 了一个驱动电机，简化了车体内部结构，降低了制造成本，有利于节能减排。 附图说明 [0022] 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 [0023] 图1是本实用新型的整体结构示意图； [0024] 图2是本实用新型的俯视图； [0025] 图3是本实用新型的顶升板结构示意图； [0026] 图4是本实用新型的左右滚珠丝杠结构示意图； [0027] 图5是本实用新型的顶升结构使用场景图； [0028] 图6是本实用新型的上滚轮和下滚轮结构示意图。 [0029] 图中：1、车体；101、上机架；102、下机架；2、顶升机构；201、顶升板；202、左右旋滚 珠丝杠；203、同步带；204、楔形滑块；205、上滚轮；206、下滚轮；207、第一平行段；208、第二 平行段；209、第一爬升段；210、第三平行段；211、第四平行段；212、第二爬行段；3、直行机 构；4、横行机构；5、驱动机构；501、传动轴；6、横轴；601、第一横轴；602、第二横轴；7、竖轴； 701、第一竖轴；702、第二竖轴；8、第一链条；9、第一锥齿轮；10、第二锥齿轮；11、第三锥齿 轮；12、直行轮；13、第二链条；14、横行轮；15、第三链条。